【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机。
技术介绍
1、在植保无人机的工作流程中，无人机在作业之前首先要制定好其需要作业的范围，以在该范围能规划作业航线。此外，需要将该范围内的障碍物标记出来，以防止在作业过程中出现飞行事故。目前业界主要的规划作业范围的方法主要有三种：
2、第一种，使用商业地图软件进行规划，比如使用google地图、天地图等。这种方法的优势是使用简单，但受限于地图的精度，规划出的精度较低；第二种，使用具有rtk定位功能的打点器（或带有rtk定位的遥控器）在开始作业之前人工绕着需要作业的地块儿走一圈。这种方式的主要优点是定位精度高，缺点是效率较低，增加了人力成本；第三种，使用无人机进行飞行打点，在开始作业之前，使用带有rtk定位功能的无人机饶障作业地块儿飞一圈。这种方式的优点是定位精度高，效率较高，缺点是对无人机飞手的要求较高。上述方法均各自存在缺点。
3、因此，如何提供一种精度更高且成本较低的植保无人机打点方法，成为本领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、为了解...
【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的植保无人机打点方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述像素坐标转化为相机坐标系下的坐标，公式如下：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机坐标系下的三维坐标通过如下公式计算：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述东北天坐标系下的三维坐标通过如下公式计算：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述经纬度坐标通过如下公式计算：
6.一种基于双目视觉的植保无人机持续打点方法，基于权利要求1-5任一所述的无人机打点方法实现，其特征在
<...【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的植保无人机打点方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述像素坐标转化为相机坐标系下的坐标，公式如下：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机坐标系下的三维坐标通过如下公式计算：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述东北天坐标系下的三维坐标通过如下公式计算：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述经纬度坐标通过如下公式计算：
6.一种基于双目视觉的植...
【专利技术属性】
技术研发人员：常志中，王香珊，张川，蒋相哲，
申请(专利权)人：黑龙江惠达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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