自动紧急制动的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种自动紧急制动的方法，包括：获取至少一路自动紧急制动AEB数据；将所述至少一路AEB数据分别映射为至少一个通道的图像数据；将所述至少一个通道的图像数据输入预先训练完成的图像分类模型，所述图像分类模型的输出为是否触发AEB功能的指示；基于所述图像分类模型的输出，执行所述AEB功能。本发明专利技术实施例，能够适应复杂场景下的自动紧急制动的决策，并且具有低的误触发率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种自动紧急制动的方法及装置。

技术介绍

1、aeb(autonomous emergency braking，自动紧急制动)是adas(advanced drivingassistance system，高级驾驶辅助系统)中的重要功能之一。其基本原理是通过摄像头、激光雷达等传感器检测道路上的车辆、摩托车、行人等目标，根据碰撞时间的计算来判断是否进行报警来提醒驾驶员制动，或者主动制动来避免或减轻碰撞。

2、aeb功能一般分为3个阶段，即报警、制动(刹车)辅助和制动。在系统检测到有碰撞风险时，会通过视觉、声音或者震动的方式来提醒驾驶员注意碰撞风险，进行制动；当驾驶员没有反应时，系统会进入制动预填充阶段，如果这时候驾驶员开始制动，系统制动比平时响应更快，同时辅助增加制动力；如果系统进行制动辅助阶段，驾驶员仍然没有反应，系统就会自动制动来避免风险。

3、在现有技术，aeb功能的触发是基于if……else的条件判断形式，例如if(相对速度>5m/s)&&if(距离<10m)&a本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动紧急制动的方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述获取至少一路自动紧急制动AEB数据的步骤，包括：

3.如权利要求1所述的自动紧急制动的方法，其特征在于，每一路AEB数据均包括：多个AEB参数，以及该多个AEB参数在当前时刻的数据和在当前时刻之前的历史数据。

4.如权利要求3所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述将所述至少一路AEB数据分别映射为至少一个通道的图像数据的步骤，包括：

5.如权利要求3所述的自动紧急制动方法，其特征在于，通过以下步骤来训练所述图像分类模型：

6...

【技术特征摘要】

1.一种自动紧急制动的方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述获取至少一路自动紧急制动aeb数据的步骤，包括：

3.如权利要求1所述的自动紧急制动的方法，其特征在于，每一路aeb数据均包括：多个aeb参数，以及该多个aeb参数在当前时刻的数据和在当前时刻之前的历史数据。

4.如权利要求3所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述将所述至少一路aeb数据分别映射为至少一个通道的图像数据的步骤，包括：

5.如权利要求3所述的自动紧急制动方法，其特征在于，通过以下步骤来训练所述图像分类模型：

6.一种图像分...

【专利技术属性】
技术研发人员：田野，
申请(专利权)人：大陆软件系统开发中心重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：