【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及机器人领域，具体而言，涉及多足机器人的运动控制方法及装置。
技术介绍
1、机器人在地面运动的过程中，容易发生被拎起，或者倾斜导致部分腿部悬空的情况。当机器人的腿部悬空时，由于没有地面提供给腿相应的支撑力，机器人的腿部依然会按照原来的模式运动，导致机器人的电机发生空转。造成机器人失控、损坏以及资源的浪费。在现有技术中，在机器人被拿起时，一般会人为的将机器人关闭。在机器人再次被放到地面需要运动时，需要对机器人重新进行开启。并不能智能控制机器人腿部按照不同的场景进行运动。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了多足机器人的运动控制方法及装置，以至少解决相关技术中存在的多足机器人悬空出现的电机空转失控的问题。
2、根据本专利技术的一个实施例，提供了一种多足机器人的运动控制方法，包括：在多足机器人的受力发生变化的情况下，控制上述多足机器人切换至预设控制模式，其中，上述预设控制模式包括以下之一：电机位置的控制模式，电机转速的控制模式；上述电机位置的控制模式包括：控制上述多足机器人的n个腿部的电机分别转动至对应的第一预设位置，以将上述腿部固定在对应的第二预设位置，其中，上述n是大于1、且小于或等于上述多足机器人的腿部数量的自然数；上述电机转速的控制模式包括：控制上述多足机器人的n个上述腿部的电机以第一预设速度转动，以控制n个上述腿部按照上述第一预设速度运动。
3、根据本专利技术的一个实施例，提供了一种多足机器人的运动控制方法，包括：确定多足机器人的受
4、根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种多足机器人的运动控制装置，包括：第一控制模块，用于在多足机器人的受力发生变化的情况下，控制上述多足机器人切换至预设控制模式，其中，上述预设控制模式包括以下之一：电机位置的控制模式，电机转速的控制模式；上述电机位置的控制模式包括：控制上述多足机器人的n个腿部的电机分别转动至对应的第一预设位置，以将上述腿部固定在对应的第二预设位置，其中，上述n是大于1、且小于或等于上述多足机器人的腿部数量的自然数；上述电机转速的控制模式包括：控制上述多足机器人的n个上述腿部的电机以第一预设速度转动，以控制n个上述腿部按照上述第一预设速度运动。
5、在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第五确定模块，用于确定n个上述腿部从地面运动状态切换至悬空运动状态，导致上述多足机器人的受力发生变化。
6、在一个示例性实施例中，上述第一控制模块，包括：第一控制单元，用于当上述预设控制模式为上述电机位置的控制模式时，在上述多足机器人的受力发生变化的情况下，控制n个上述腿部的电机分别转动至对应的上述第一预设位置，以将n个上述腿部固定在对应的上述第二预设位置，停止运动，其中，其他未处于悬空运动状态的上述腿部保持原有运动状态，或者，控制全部上述腿部的电机分别转动至对应的上述第一预设位置，以将全部上述腿部固定在对应的上述第二预设位置，停止运动；或者，第二控制单元，用于当上述预设控制模式为上述电机转速的控制模式时，控制n个上述腿部的电机以上述第一预设速度转动，以控制n个上述腿部按照上述第一预设速度运动，其中，其他未处于悬空运动状态的上述腿部保持原有运动状态，或者，控制全部上述腿部的电机以上述第一预设速度转动，以控制全部上述腿部按照上述第一预设速度悬空运动。
7、在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第二控制模块，用于在多足机器人的受力发生变化的情况下，控制上述多足机器人切换至控制模式之后，当上述预设控制模式为上述电机位置的控制模式时，在确定n个上述腿部从悬空静止状态切换至地面静止状态、且全部上述腿部与上述地面接触的情况下，控制全部上述腿部的电机以第二预设速度转动，以使全部上述腿部恢复在地面的运动，或者，控制全部上述腿部保持静止；在检测到预设运动模式的情况下，控制上述腿部按照上述预设运动模式运动，或者，在获取到下发的运动控制指令的情况下，控制上述腿部按照上述运动控制指令所指示的运动模式运动，其中，上述预设运动模式是上述多足机器人在受力发生变化之前的运动模式；或者，第三控制模块，用于当上述预设控制模式为上述电机转速的控制模式时，在n个上述腿部从悬空运行状态切换至地面运动状态、且全部上述腿部与上述地面接触的情况下，控制全部上述腿部的电机以第二预设速度转动，以使全部上述腿部恢复在地面的运动，或者，控制全部上述腿部在地面停止运动；在检测到预设运动模式的情况下，控制上述腿部按照上述预设运动模式运动，或者，在获取到下发的运动控制指令的情况下，控制上述腿部按照上述运动控制指令所指示的运动模式运动，其中，上述预设运动模式是上述多足机器人在受力发生变化之前的运动模式。
8、根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种多足机器人的运动控制装置，包括：第一确定模块，用于确定多足机器人的受力，其中，上述受力用于表示支撑上述多足机器人的腿部的腿部末端受力之和；第二确定模块，用于确定上述受力在重力方向上的合力；第三确定模块，用于基于上述合力确定上述多足机器人的状态；第四确定模块，用于在基于上述合力确定上述多足机器人的受力发生变化的情况下，按照预设控制模式控制上述腿部的运动状态；其中，上述预设控制模式包括以下之一：电机位置的控制模式，电机转速的控制模式；上述电机位置的控制模式包括：控制上述多足机器人的腿部的电机分别转动至对应的第一预设位置，以将上述腿部固定在对应的第二预设位置；上述电机转速的控制模式包括：控制上述多足机器人的腿部的电机以第一预设速度转动，以控制上述腿部按照上述第一预设速度运动。
9、在一个示例性实施例中，上述第一确定模块，包括：第一获取单元，用于获取用于控制对应的上述腿部运动的电机的力矩，得到上述腿部末端的支撑力；第一处理单元，用于对上述腿部末端的支撑力进行滤波处理，得到滤波后的上述腿部末端的支撑力；第一确定单元，用于将滤波后的上述腿部末端的支撑力之和，确定为上述多足机器人的受力。
10、在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第六确定模块，用于在上述合力小于或等于第一预设合力的情况下，确定上述多足机器人的受力发生变化，其中，上述第一预设合力是基于上述多足机器人的重量确定的。
11、在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第四控制模块，用于在上述按照预设控制模式控制上述腿部的运动状态之后，在上述合力大于第二预设合力的情况下，控制全部上述腿部的电机以第二预设速度转动，以使全部上本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多足机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在多足机器人的受力发生变化的情况下，控制所述多足机器人切换至预设控制模式，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在多足机器人的受力发生变化的情况下，控制所述多足机器人切换至控制模式之后，所述方法还包括：
5.一种多足机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定多足机器人的受力，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述按照预设控制模式控制所述腿部的运动状态之后，所述方法还包括：
9.根据权利要求5至8中任一项所述的方法，其特征在于，确定所述受力在重力方向上的合力，包括：
10.一种多足机器人的运动控制装置，其特征在于，包括：
11.一种多足机器人的运动控制装置，其特
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至4任一项中所述的方法的步骤，或者，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求5至9任一项中所述的方法的步骤。
13.一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述权利要求1至4任一项中所述的方法的步骤，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述权利要求5至9任一项中所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种多足机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在多足机器人的受力发生变化的情况下，控制所述多足机器人切换至预设控制模式，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在多足机器人的受力发生变化的情况下，控制所述多足机器人切换至控制模式之后，所述方法还包括：
5.一种多足机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定多足机器人的受力，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述按照预设控制模式控制所述腿部的运动状态之后，所述方法还包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：徐博，喻超，包裕隆，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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