一种工业机器人的动态适配示教系统与控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种工业机器人的动态适配示教系统与控制方法，该示教系统包括示教器、示教线和控制器，所述示教器包括人机交互模块、连接检测模块、指令传输模块、参数分析模块和程序存储模块，所述控制器包括电路切换模块、运动控制模块和状态监测模块，所述连接检测模块、示教线和电路切换模块共同构成示教器热插拔单元；所述状态监测模块、示教线、参数分析模块和程序存储模块共同构成机器人工况分析单元。本发明专利技术结合机器人工况分析单元和示教器热插拔单元可以根据待示教机器人的实际工况对其进行动态适配示教，并且无需中断机器人的运行，从而提升了机器人的示教效率和工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人示教，特别涉及一种工业机器人的动态适配示教系统与控制方法。

技术介绍

1、随着工业生产自动化水平的提升，大规模的工业机器人集群越来越多地出现在不同行业的生产线上。目前对于工业机器人集群较为普遍的配置是一台工业机器人匹配一个示教器，但是由于示教器的售价较高，当工业机器人数量较多时，该种配置所需的成本较高。为节约成本，可以采用一个示教器匹配多台工业机器人的配置方法，此时需要操作员根据待示教机器人的型号、当前执行任务、机器人健康状态等信息手动选择匹配的示教程序运行。由于当前示教器无法提供上述信息，只能由操作员根据记忆手动选择，若人工选择错误则会拖慢示教进度，甚至是机器人或工件的损坏。此外，当前示教器大多不支持热插拔，示教前需要中断机器人当前执行任务并断电，且在示教过程中需要多次重启机器人，操作繁琐，消耗时间长，容易误操作，对于拥有一定数量机器人的工业产线来说，每次软件更新都会导致如此大规模的停机数量和停机时长是不能接受的。

2、专利申请公布号cn111360794a公开了一种适配多型号机器人的示教系统及其示教方法，该专利是通过请求本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种工业机器人的动态适配示教系统，其特征在于，包括示教器、示教线和控制器；

2.根据权利要求1所述的工业机器人的动态适配示教系统，其特征在于，还包括触发信号源电路和示教器急停开关电路，所述触发信号源电路设置在所述连接检测模块或所述电路切换模块中，所述示教器急停开关电路设置在所述连接检测模块。

3.根据权利要求2所述的工业机器人的动态适配示教系统，其特征在于，当所述触发信号源电路设置在所述连接检测模块时，所述连接检测模块包括触发引脚连接线；所述触发信号源电路中的触发信号源为独立直流电源或工控机的DO输出信号，所述DO输出信号应始终设置为高电平。

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【技术特征摘要】

1.一种工业机器人的动态适配示教系统，其特征在于，包括示教器、示教线和控制器；

2.根据权利要求1所述的工业机器人的动态适配示教系统，其特征在于，还包括触发信号源电路和示教器急停开关电路，所述触发信号源电路设置在所述连接检测模块或所述电路切换模块中，所述示教器急停开关电路设置在所述连接检测模块。

3.根据权利要求2所述的工业机器人的动态适配示教系统，其特征在于，当所述触发信号源电路设置在所述连接检测模块时，所述连接检测模块包括触发引脚连接线；所述触发信号源电路中的触发信号源为独立直流电源或工控机的do输出信号，所述do输出信号应始终设置为高电平。

4.根据权利要求3所述的工业机器人的动态适配示教系统，其特征在于，所述示教接口包括触发引脚和信号引脚，所述触发引脚连接触发信号源或触发引脚连接线，所述信号引脚连接所述示教器急停开关电路和示教器内部其他功能电路；所述触发引脚为独立的引脚，或和所述信号引脚复用；所述功能电路包括示教器供电电路、三位开关电路和模式切换电路。

5.根据权利要求4所述的工业机器人的动态适配示教系统，其特征在于，所述热插拔单元通过工控机检测触发引脚的电位变化，进而输出信号控制切换开关的通断，在急停连接引脚与回路断开之前将示教器急停开关电路短路，从而避免急停功能的触发。

6.根据权利要求4所述的工业机器人的动态适配示教系统，其特征在于，所述示教接口完成插入后，所述触发引脚插针与插座重合部分长度要短于所述信号引脚插针与插座重合部分长度，即所述触发引脚的插针或插座导体部分长度要短于所述信号引脚的插针或插座导体部分长度，从而保证示教器在拔出时所述触发引脚的插针和插...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄光远，何杏兴，李松领，丁朝景，高云杰，
申请(专利权)人：南京熊猫电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：