【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于港口生产作业，具体涉及一种自动化集装箱码头岸桥与igv实时交互的协同调度方法。
技术介绍
1、集装箱港口是综合交通运输枢纽，也是经济社会发展的战略资源和重要支撑。随着自动化、信息化等技术的快速发展，传统集装箱码头正在经历自动化改造浪潮。在自动化集装箱码头，agv、igv等水平运输设备在码头前沿与堆场之间穿梭，完成集装箱运输作业。特别地，水平运输设备与岸桥的交互作业，是整个自动化集装箱码头效率提升的关键。现有水平运输设备一般将集装箱送到岸桥收箱位置后空载返回，设备资源利用率不高。
2、目前，对于agv、igv等水平运输设备在岸桥完成送箱任务后，立即在岸桥作业区进行提箱任务(即重进重出)的调度实现还很有限，严重影响码头效率和运输设备利用率的提升。此外，由于自动化集装箱港口全流程自动化作业，岸桥、igv等设备都是靠系统下发的指令实现交互作业。在重进重出指令下发过程中有可能会出现作业指令失败或取消，造成码头部分区域(如码头岸桥作业区)故障瘫痪、自动化流程作业序列打乱，势必影响自动化码头的生产运作效率与安全。因此，需要作业系统能及时对此类作业指令失败或取消的异常情况进行响应处理，重新给igv分配制定合理的作业任务。
3、公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是在于提供一种自动化集装箱码头岸桥与igv实时交互
2、为了实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
3、自动化集装箱码头岸桥与igv实时交互的协同调度方法，包括以下步骤：
4、s1、激活装卸船任务，通过自动化集装箱码头的tos系统生成igv运输集装箱任务；
5、s2、依据多igv的实时空闲状态和时间矩阵计算，生成初步的igv派车方案；
6、s3、通过监控岸桥车道qclane状态，基于岸桥qc与igv的实时交互情况，构建交互即将完成标志，实现岸桥与igv的重进重出协同调度作业；
7、s4、针对调度作业指令失败或取消导致的即将完成标志回退异常情况，设计响应调整策略，防止系统作业故障发生，增强作业鲁棒性；
8、s5、最后执行岸桥qc与igv交互的重进重出协同实时调度作业方案，提高自动化集装箱码头岸桥与igv协同作业效率。
9、作为优选，步骤s1中，在自动化集装箱码头装卸船作业计划驱动下，确定码头一定时间周期内的集装箱卸船和装船任务集合，并确定每个岸桥卸载集装箱和装载集装箱的任务集合。
10、作为优选，步骤s2中，根据集装箱装卸任务，制定igv派车任务需求，以一定时间周期内集装箱任务数量和igv可用数量，来判断参与igv选车的候选集合；基于igv运输的最小时间矩阵，获得集装箱装卸任务的初步派车方案，具体的子步骤包括：
11、s21、通过tos下发igv派车任务需求，记录为ath_job；
12、s22、通过调度系统与tos的接口ti，将ath_job转化为派车需求ath_wa存储在数据库redis中；
13、s23、选车程序开始选车和计算周期，比较当前可用igv数量与任务数量；若可用igv数量大于任务数量，则所有igv参与选车计算；若当前可用igv数量少于任务数量，则按照派车需求ath_wa的计划开始时间plan_start_time进行排序，筛选出时间最早的可用igv数量参与选车计算；
14、s24、构建静态距离矩阵，将码头一个位置到另一个位置的距离存储在静态距离矩阵中；计算本次周期中所需计算的派车需求ath_wa任务与空闲igv的时间矩阵；
15、s25、通过时间矩阵计算，输出每个集装箱运输任务的最小时间矩阵的igv；
16、s26、计算得出所有任务的选车时间矩阵之和最小的最优方案；
17、s27、输出igv选车结果，生成车辆管理系统vns任务ath_order，最后生成igv指令ath_command。
18、作为优选，步骤s3中，通过自动化集装箱码头5g、视频等信息技术监控所有岸桥车道qclane的实时交互状态，并构建岸桥qc与igv实时交互表，在交互表中写入即将完成标志；通过交互即将完成标志，判断是否进行当前igv的重进重出作业，具体的子步骤包括：
19、s31、岸桥管理系统qcms在5g通信、视频图像等技术下，持续监控所有岸桥车道qclane的实时交互状态，同时建立每一个岸桥qc与igv的实时交互表，并记录写入岸桥qc与igv的交互即将完成标志；
20、s32、qcms系统发现有即将完成交互标志的igv，则将该igv加入到重进重出作业选车序列；
21、s33、若该igv所在岸桥的相邻岸桥正在卸船并且同车道空闲或也有即将完成标志，则调度会发起重进重出作业，并将对应送箱order的driverallow(当前igv任务的下一个预收点)字段填入对应的岸桥编号qcid；
22、s34、车辆管理系统vms收到对应的driverallow字段更新后，立即开始预先申请对应相邻岸桥的相同车道；
23、s35、qcms在处理申vms车道申请时，可优先为重进重出的igv车道申请分配车道；
24、s36、vms在完成当前送箱任务后，调度立即发送预定的收箱任务；如果vms已经申请到了车道，则直接规划重进重出igv所在车道到相邻岸桥车道的路径，并前往申请到的车道；如果vms还未申请到车道，则在重进重出igv原地继续等待，直到申请到车道；
25、s37、若步骤s33中igv所在岸桥的相邻岸桥不在卸船或同车道忙碌或没有有即将完成标志，则该igv不加入重进重出作业，以常规的选车流程对该igv进行任务派发。
26、作为优选，步骤s4中，针对作业指令失败或取消导致的交互即将完成标志回退异常情况，设计响应调整策略，及时修正igv的调度作业，具体的子步骤包括：
27、s41、若qcms存在指令失败，导致相邻岸桥与igv的交互即将完成标志被取消，则系统立即检测并回退交互即将完成标志；
28、s42、将加入重进重出作业的igv对应的driverallow字段取消已填入的岸桥编号qcid；
29、s43、将加入重进重出作业的igv已申请对应相邻岸桥的相同车道进行取消；
30、s44、对该igv以常规的选车流程进行任务派发。
31、作为优选，步骤s5中，按照岸桥qc与igv交互协同实时调度作业，不断处理重进重出调度过程中作业指令失败或取消导致的交互指令完成标志回退异常情况，提高自动化集装箱码头岸桥与igv交互协同作本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.自动化集装箱码头岸桥与IGV实时交互的协同调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的自动化集装箱码头岸桥与IGV实时交互的协同调度方法，其特征在于，步骤S1中，在自动化集装箱码头装卸船作业计划驱动下，确定码头一定时间周期内的集装箱卸船和装船任务集合，并确定每个岸桥卸载集装箱和装载集装箱的任务集合。
3.根据权利要求1所述的自动化集装箱码头岸桥与IGV实时交互的协同调度方法，其特征在于，步骤S2中，根据集装箱装卸任务，制定IGV派车任务需求，以一定时间周期内集装箱任务数量和IGV可用数量，来判断参与IGV选车的候选集合；基于IGV运输的最小时间矩阵，获得集装箱装卸任务的初步派车方案，具体的子步骤包括：
4.根据权利要求1所述的自动化集装箱码头岸桥与IGV实时交互的协同调度方法，其特征在于，步骤S3中，通过自动化集装箱码头5G和视频信息技术监控所有岸桥车道QCLANE的实时交互状态，并构建岸桥QC与IGV实时交互表，在交互表中写入即将完成标志；通过交互即将完成标志，判断是否进行当前IGV的重进重出作业，具体的子步骤包括：p>
5.根据权利要求1所述的自动化集装箱码头岸桥与IGV实时交互的协同调度方法，其特征在于，步骤S4中，针对作业指令失败或取消导致的交互即将完成标志回退异常情况，设计响应调整策略，及时修正IGV的调度作业，具体的子步骤包括：
6.根据权利要求1所述的自动化集装箱码头岸桥与IGV实时交互的协同调度方法，其特征在于，步骤S5中，按照岸桥QC与IGV交互协同实时调度作业，不断处理重进重出调度过程中作业指令失败或取消导致的交互指令完成标志回退异常情况，提高自动化集装箱码头岸桥与IGV交互协同作业效率。
...【技术特征摘要】
1.自动化集装箱码头岸桥与igv实时交互的协同调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的自动化集装箱码头岸桥与igv实时交互的协同调度方法，其特征在于，步骤s1中，在自动化集装箱码头装卸船作业计划驱动下，确定码头一定时间周期内的集装箱卸船和装船任务集合，并确定每个岸桥卸载集装箱和装载集装箱的任务集合。
3.根据权利要求1所述的自动化集装箱码头岸桥与igv实时交互的协同调度方法，其特征在于，步骤s2中，根据集装箱装卸任务，制定igv派车任务需求，以一定时间周期内集装箱任务数量和igv可用数量，来判断参与igv选车的候选集合；基于igv运输的最小时间矩阵，获得集装箱装卸任务的初步派车方案，具体的子步骤包括：
4.根据权利要求1所述的自动化集装箱码头岸桥与igv实时交互的协同调度方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：温富荣，赵令民，耿卫宁，莫镇宇，吴丛铭，朱光远，赵帅，周桂安，
申请(专利权)人：广西钦州保税港区盛港码头有限公司，
类型：发明
国别省市：
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