【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种夹持机械手。
技术介绍
1、目前，在自助售药机上大多数的取药装置是通过机械手臂抓取药盒，但是机械手臂结构复杂，在抓取药盒过程中，机械手臂多采用气缸直接驱动，机械手臂的运动精度控制较难，会存在偏移风险，取药精准率不够。而且机械手臂一般至单独具有吸盘或者单独采用夹持手指，取药方式单一。
技术实现思路
1、本技术的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种夹持机械手，同时具有吸盘和夹持手指，取药方式多样，通过齿轮旋转带动齿条精确运动，实现精准取药动作。
2、实现上述目的的技术方案是：一种夹持机械手，包括底框、滑台机构、夹指机构和吸盘机构，其中：
3、所述滑台机构包括滑台、滑台驱动电机、齿轮连杆机构和两个齿条，所述两个齿条一左一右地纵向设置在所述底框的下端，所述滑台可前后移动地设置在所述底框的上端；所述滑台驱动电机设置在所述滑台的下表面，所述滑台驱动电机的输出端设置有主动齿轮；所述齿轮连杆机构包括横杆、两个端齿轮和从动齿轮，所述横杆通过支架设置在所述滑台的下表面，所述两个端齿轮分设在所述横杆的两端，且所述两个端齿轮一一对应地与所述两个齿条相咬合，所述从动齿轮设置在所述横杆的中部，且所述从动齿轮与所述主动齿轮相啮合；
4、所述夹指机构包括夹指驱动电机、两个夹指齿条和两个夹持手指，所述夹指驱动电机设置在所述滑台的上表面，每个夹指齿条可左右移动地设置在所述滑台上，且所述两个夹指齿条分设在所述夹指驱动电机的前、后侧，所述夹指驱动电机的输出端设置有夹指齿轮，
5、所述吸盘机构包括底板、滑块导轨、吸盘齿条、吸盘和吸盘驱动电机，所述底板连接在所述底框的一侧，所述滑块导轨纵向设置在所述底板的下表面，所述吸盘齿条可前后移动地设置在所述滑块导轨上，所述吸盘设置在所述吸盘齿条的前端；所述吸盘驱动电机设置在所述底板上，且所述吸盘驱动电机的输出端设置有吸盘齿轮，所述吸盘齿轮与所述吸盘齿条咬合。
6、上述的一种夹持机械手，其中，所述底框的上端一左一右地设置有两条滑台导轨，所述滑台的左、右端可前后移动地设置在所述两条滑台导轨上。
7、上述的一种夹持机械手，其中，所述滑台的上表面一前一后地相对设置有两个夹指导轨，所述两个夹指齿条一一对应地设置在所述两个夹指导轨的相对面上，且每个夹指齿条沿相应的夹指导轨左右移动。
8、上述的一种夹持机械手，其中，所述吸盘通过气管连接真空泵。
9、上述的一种夹持机械手，其中，所述底板上设置有拖链。
10、上述的一种夹持机械手，其中，所述滑台驱动电机、夹指驱动电机和吸盘驱动电机分别采用步进电机。
11、本技术的夹持机械手，同时具有吸盘和夹持手指，取药方式多样，通过齿轮旋转带动齿条精确运动，实现精准取药动作。
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1.一种夹持机械手，其特征在于，包括底框、滑台机构、夹指机构和吸盘机构，其中：
2.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述底框的上端一左一右地设置有两条滑台导轨，所述滑台的左、右端可前后移动地设置在所述两条滑台导轨上。
3.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述滑台的上表面一前一后地相对设置有两个夹指导轨，所述两个夹指齿条一一对应地设置在所述两个夹指导轨的相对面上，且每个夹指齿条沿相应的夹指导轨左右移动。
4.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述吸盘通过气管连接真空泵。
5.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述底板上设置有拖链。
6.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述滑台驱动电机、夹指驱动电机和吸盘驱动电机分别采用步进电机。
【技术特征摘要】
1.一种夹持机械手，其特征在于，包括底框、滑台机构、夹指机构和吸盘机构，其中：
2.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述底框的上端一左一右地设置有两条滑台导轨，所述滑台的左、右端可前后移动地设置在所述两条滑台导轨上。
3.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述滑台的上表面一前一后地相对设置有两个夹指导轨，所述两个夹指齿条一一对应地...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴建伟，马威威，李传奇，赵凌，龚卫勇，
申请(专利权)人：韦乐海茨上海医药设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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