【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车载相机领域，尤其涉及一种车载相机外参的优化方法及装置。
技术介绍
1、在自动或者辅助驾驶系统中，为保证行车安全，需要在车身不同角度(前左右后侧视)安装多个车载相机以获取车身周边大范围的场景信息。相机外参指的是将世界坐标系中的点变换到相机坐标系中的点的参数，相机外参的准确性将直接影响系统的性能。
2、相关技术中，基于视觉slam(simultaneous localization and mapping，实时建图与定位)的优化方法，在建图过程中迭代优化相机外参。然而，该方法的计算量大，在路标点数量随着时间快速增加的情况下，需要处理的数据量也会随之增大，从而导致相机外参的优化效率持续下降。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种车载相机外参的优化方法及装置，以解决相关技术中的不足。
2、具体地，本专利技术是通过如下技术方案实现：
3、根据本专利技术的第一方面，提供了一种车载相机外参的优化方法，所述方法包括：
4、响应于获取到的目标相机对应的标定数据，将所述标定数据划分为多个数据块；其中，所述标定数据包括所述目标相机拍摄的二维图像数据；
5、以所述数据块为单位，提取所述二维图像数据中的特征点，并根据所述目标相机的原相机外参生成所述特征点在三维坐标系中对应的三维匹配点；
6、将所述三维匹配点重投影至所述二维图像数据对应的二维坐标系中生成二维匹配点，并以所述数据块为单位，对比所述特征点和所述二维匹
7、在对比的数据块达到第一预设数量的情况下，根据所述第一预设数量的数据块的对比结果对所述目标相机的相机外参进行优化。
8、根据本专利技术的第二方面，提供了一种车载相机外参的标定装置，所述装置包括：
9、划分单元：响应于获取到的目标相机对应的标定数据，将所述标定数据划分为多个数据块；其中，所述标定数据包括所述目标相机拍摄的二维图像数据；
10、提取单元：以所述数据块为单位，提取所述二维图像数据中的特征点，并根据所述目标相机的原相机外参生成所述特征点在三维坐标系中对应的三维匹配点；
11、对比单元：将所述三维匹配点重投影至所述二维图像数据对应的二维坐标系中生成二维匹配点，并以所述数据块为单位，对比所述特征点和所述二维匹配点在所述二维坐标系中的位置；
12、优化单元：在对比的数据块达到第一预设数量的情况下，根据所述第一预设数量的数据块的对比结果对所述目标相机的相机外参进行优化。
13、根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
14、处理器；
15、用于存储处理器可执行指令的存储器；
16、其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如第一方面中任一项所述的方法。
17、根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现第一方面中任一所述方法的步骤。
18、本专利技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
19、在本专利技术的实施例中，通过将标定数据划分为多个数据块，使得在验证相机外参的准确性时，无需针对全部的图像数据进行特征提取，而是以数据块为单位进行验证，对于相机外参的优化也仅需参考第一预设数量的数据块的对比结果即可。不仅减小了对比的数据量，从而提升了相机外参的优化效率；还确保了对比结果的实时性，进而确保了相机外参的准确性。
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1.一种车载相机外参的优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述标定数据划分为多个数据块，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述目标图像帧为基点划分数据块，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对比结果为所述特征点和所述二维匹配点在所述二维坐标系中的位置的误差值；所述在对比的数据块达到第一预设数量的情况下，根据所述第一预设数量的数据块的对比结果对所述目标相机的相机外参进行优化，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预设数量的数据块的对比结果对所述目标相机的相机外参进行优化，包括：
8.一种车载相机外参的标定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述
...【技术特征摘要】
1.一种车载相机外参的优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述标定数据划分为多个数据块，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述目标图像帧为基点划分数据块，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对比结果为所述特征点和所述二维匹配点在所述二维坐标系中的位置的误差值...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟琪，代波，戚明旭，
申请(专利权)人：浙江极氪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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