【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及气模控制，特别涉及一种鱼类气模动态控制系统、装置及方法。
技术介绍
1、现有技术的鱼类气模主要依靠安装在其表面的螺旋桨获得飞行动力。螺旋桨接收遥控器的信号后转动叶片驱动气模前行、后退、上升、下降等动作。由于一体化的造型模式气模只能产生整体性的运动，气模各个部位并不能单独运动，这限制了气模动态模拟的仿真度，使得气模动态失真，与真实的鲸鱼动态差别巨大。
技术实现思路
1、本专利技术技术方案所解决的技术问题为：如何实现鱼类气模的动态仿真。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术技术方案提供了一种鱼类气模动态控制系统，所述鱼类气模包括：可组合的躯干气模、第一胸鳍气模、第二胸鳍气模、尾部气模及尾鳍气模；所述动态控制系统包括：适于提供第一控制信号及第二控制信号的控制器、可与所述躯干气模固定连接的胸鳍牵引控制组、尾鳍牵引控制组及设于所述尾部气模内的若干牵引球串；
3、所述第一胸鳍气模及第二胸鳍气模分别设于所述躯干气模接近前端的左右两侧；第一胸鳍气模及第二胸鳍气模的一端都为固定部以与所述躯干气模组合，另一端都为自由部且可基于对应固定部而上下摆动；所述躯干气模的后端可与所述尾部气模的前端组合；所述牵引球串至少包括头部球体及尾部球体，所述尾部气模包裹所述牵引球串，尾部气模的后端与所述尾鳍气模的前端组合，所述尾鳍气模的后端可基于尾部气模前端随所述牵引球串舞动而上下摆动；
4、所述胸鳍牵引控制组包括：适于接收所述第一控制信号并按所述第一控制信号水平旋转运动至
5、所述尾鳍牵引控制组包括：适于接收所述第二控制信号并按所述第二控制信号水平旋转运动至第二角度值的第二舵机、适于将所述第二舵机的水平旋转运动转化水平偏转移动的第二传动结构以及第三牵引线；所述第三牵引线的一端至少串联所述牵引球串的尾部球体以带动所述尾鳍气模上下摆动，另一端连接至所述第二传动机构以跟随所述第二传动机构进行水平偏转移动。
6、可选的，所述控制器与信号接收器电连接以接收外部遥控器发出的第一启动信号及第二启动信号；当所述控制器接收到第一启动信号，则适于发出第一控制信号；当所述控制器接收到第二启动信号，则适于发出第二控制信号；
7、所述第一舵机包括：第一控制信号输入端、第一控制电路、第一电位计、第一电机、第一齿轮组及第一轴输出端；所述第一控制信号输入端适于连接至所述控制器以接收所述第一控制信号；所述第一控制电路适于连接至所述第一电位计以监测所述第一轴输出端的旋转角度，并在所述第一轴输出端的输出角度未达到所述第一角度值时驱动所述第一电机继续转动所述第一输出轴输出至所述第一角度值；
8、所述第二舵机包括：第二控制信号输入端、第二控制电路、第二电位计、第二电机、第二齿轮组及第二轴输出端；所述第二控制信号输入端适于连接至所述控制器以接收所述第二控制信号；所述第二控制电路适于连接至所述第二电位计以监测所述第二轴输出端的旋转角度，并在所述第二轴输出端的输出角度未达到所述第二角度值时驱动所述第二电机继续转动所述第二输出轴输出至所述第二角度值。
9、可选的，所述第一传动机构包括：与所述第一舵机的轴输出端转动配合的第一摆臂、第一拉杆及控制拉线；所述第一拉杆的一端与所述第一摆臂在水平转动配合，另一端连接至所述控制拉线；当所述第一摆臂随所述第一舵机的轴输出端水平转动至所述第一角度值，所述第一拉杆随所述第一摆臂的水平旋转运动进行水平偏转移动以拉动所述控制拉线至第一预设位置；所述第一牵引线及第二牵引线连接至所述控制拉线，当所述控制拉线被所述第一拉杆拉动至所述第一预设位置，所述第一牵引线及第二牵引线分别被所述控制拉线拉动至第一牵引位置及第二牵引位置；
10、所述第二传动机构包括：与所述第二舵机的轴输出端转动配合的第二摆臂及第二拉杆；所述第二拉杆的一端与所述第二摆臂在水平转动配合，另一端连接至所述第三牵引线；当所述第二摆臂随所述第二舵机的轴输出端水平转动至所述第二角度值，所述第二拉杆随所述第二摆臂的水平旋转运动进行水平偏转移动以拉动所述第三牵引线至第二预设位置。
11、可选的，所述第一牵引线及第二牵引线的一端分别延长且合并以兼做所述控制拉线。
12、可选的，所述鱼类气模动态控制系统还包括：若干第一固定件；所述第一固定件设于所述控制拉线、第一牵引线、第二牵引线及第三牵引线经过的气模表面，所述控制拉线、第一牵引线、第二牵引线及第三牵引线可活动地穿过所述第一固定件。
13、可选的，所述牵引球串还包括：设于所述头部球体与尾部球体之间的至少一个中间球体及沿所述牵引球串中心轴方向均设于牵引球串各球体的表面以固定所述牵引球串的若干固定线及若干第二固定件；所述第二固定件设于所述固定线经过所述牵引球串的表面，所述固定线可活动地穿过所述第二固定件。
14、可选的，至少一根所述固定线兼做所第三牵引线。
15、可选的，所述牵引球串的球体为椭圆球体，且这些椭圆球体相对于中心轴的尺寸从头部球体至尾部球体等比例地依次减小。
16、可选的，所述尾部气模的前端覆盖且密封于所述躯干气模的后端，所述尾部气模的后端覆盖且密封于所述尾鳍气模的前端；所述尾鳍牵引控制组还包括：固设于尾部气模内部的微型鼓风机；所述控制器还电连接至所述微型鼓风机，还适于在提供所述第二控制信号时提供第三控制信号；所述微型鼓风机适于在接收到所述第三控制信号时向所述尾部气模内部按预设的气量输出气体。
17、可选的，所述尾部气模或尾鳍气模设有供多余气体排出的泄气孔。
18、可选的，所述鱼类气模动态控制系统还包括：设于所述躯干气模上方的升降飞行螺旋桨以及分别设于所述躯干气模两侧的进退飞行螺旋桨；所述控制器还电连接至所述升降飞行螺旋桨及前进飞行螺旋桨，还适于在提供第四控制信号及第五控制信号；所述升降飞行螺旋桨适于在接收到所述第四控制信号时启动，所述进退飞行螺旋桨适于在接收到所述第五控制信号时启动。
19、为了解决上述技术问题，本专利技术技术方案还提供了一种鱼类气模装置，包括：可组合的躯干气模、第一胸鳍气模、第二胸鳍气模、尾部气模及尾鳍气模；还包括：如上所述的鱼类气模动态控制系统。
20、为了解决上述技术问题，本专利技术技术方案还提供了一种动态控制鱼类气模的方法，基于如上所述的鱼类气模动态控制系统，包括：
21、启动设备，并向控制器发出启动信号；
22、所述控制器接收到所述启动信号时提供所述第一控制信号及第二控制信本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种鱼类气模动态控制系统，其特征在于，所述鱼类气模包括：可组合的躯干气模、第一胸鳍气模、第二胸鳍气模、尾部气模及尾鳍气模；所述动态控制系统包括：适于提供第一控制信号及第二控制信号的控制器、可与所述躯干气模固定连接的胸鳍牵引控制组、尾鳍牵引控制组及设于所述尾部气模内的牵引球串；
2.如权利要求1所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，所述控制器与信号接收器电连接以接收外部遥控器发出的第一启动信号及第二启动信号；当所述控制器接收到第一启动信号，则适于发出第一控制信号；当所述控制器接收到第二启动信号，则适于发出第二控制信号；
3.如权利要求1所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，所述第一传动机构包括：与所述第一舵机的轴输出端转动配合的第一摆臂、第一拉杆及控制拉线；所述第一拉杆的一端与所述第一摆臂在水平转动配合，另一端连接至所述控制拉线；当所述第一摆臂随所述第一舵机的轴输出端水平转动至所述第一角度值，所述第一拉杆随所述第一摆臂的水平旋转运动进行水平偏转移动以拉动所述控制拉线至第一预设位置；所述第一牵引线及第二牵引线连接至所述控制拉线，当所述控制拉线被所述第一
4.如权利要求3所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，所述第一牵引线及第二牵引线的一端分别延长且合并以兼做所述控制拉线。
5.如权利要求3所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，还包括：若干第一固定件；所述第一固定件设于所述控制拉线、第一牵引线、第二牵引线及第三牵引线经过的气模表面，所述控制拉线、第一牵引线、第二牵引线及第三牵引线可活动地穿过所述第一固定件。
6.如权利要求1所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，所述牵引球串还包括：设于所述头部球体与尾部球体之间的至少一个中间球体及沿所述牵引球串中心轴方向均设于牵引球串各球体的表面以固定所述牵引球串的若干固定线及若干第二固定件；所述第二固定件设于所述固定线经过所述牵引球串的表面，所述固定线可活动地穿过所述第二固定件。
7.如权利要求6所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，至少一根所述固定线兼做所第三牵引线。
8.如权利要求6所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，所述牵引球串的球体为椭圆球体，且这些椭圆球体相对于中心轴的尺寸从头部球体至尾部球体等比例地依次减小。
9.如权利要求6至8任一项所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，所述尾部气模的前端覆盖且密封于所述躯干气模的后端，所述尾部气模的后端覆盖且密封于所述尾鳍气模的前端；所述尾鳍牵引控制组还包括：固设于尾部气模内部的微型鼓风机；所述控制器还电连接至所述微型鼓风机，还适于在提供所述第二控制信号时提供第三控制信号；所述微型鼓风机适于在接收到所述第三控制信号时向所述尾部气模内部按预设的气量输出气体。
10.如权利要求9所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，所述尾部气模或尾鳍气模设有供多余气体排出的泄气孔。
11.如权利要求1所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，还包括：设于所述躯干气模上方的升降飞行螺旋桨以及分别设于所述躯干气模两侧的进退飞行螺旋桨；所述控制器还电连接至所述升降飞行螺旋桨及前进飞行螺旋桨，还适于在提供第四控制信号及第五控制信号；所述升降飞行螺旋桨适于在接收到所述第四控制信号时启动，所述进退飞行螺旋桨适于在接收到所述第五控制信号时启动。
12.一种鱼类气模装置，其特征在于，包括：可组合的躯干气模、第一胸鳍气模、第二胸鳍气模、尾部气模及尾鳍气模；还包括：如权利要求1至11任一项所述的鱼类气模动态控制系统。
13.一种动态控制鱼类气模的方法，基于如权利要求1至11任一项所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种鱼类气模动态控制系统，其特征在于，所述鱼类气模包括：可组合的躯干气模、第一胸鳍气模、第二胸鳍气模、尾部气模及尾鳍气模；所述动态控制系统包括：适于提供第一控制信号及第二控制信号的控制器、可与所述躯干气模固定连接的胸鳍牵引控制组、尾鳍牵引控制组及设于所述尾部气模内的牵引球串；
2.如权利要求1所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，所述控制器与信号接收器电连接以接收外部遥控器发出的第一启动信号及第二启动信号；当所述控制器接收到第一启动信号，则适于发出第一控制信号；当所述控制器接收到第二启动信号，则适于发出第二控制信号；
3.如权利要求1所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，所述第一传动机构包括：与所述第一舵机的轴输出端转动配合的第一摆臂、第一拉杆及控制拉线；所述第一拉杆的一端与所述第一摆臂在水平转动配合，另一端连接至所述控制拉线；当所述第一摆臂随所述第一舵机的轴输出端水平转动至所述第一角度值，所述第一拉杆随所述第一摆臂的水平旋转运动进行水平偏转移动以拉动所述控制拉线至第一预设位置；所述第一牵引线及第二牵引线连接至所述控制拉线，当所述控制拉线被所述第一拉杆拉动至所述第一预设位置，所述第一牵引线及第二牵引线分别被所述控制拉线拉动至第一牵引位置及第二牵引位置；
4.如权利要求3所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，所述第一牵引线及第二牵引线的一端分别延长且合并以兼做所述控制拉线。
5.如权利要求3所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，还包括：若干第一固定件；所述第一固定件设于所述控制拉线、第一牵引线、第二牵引线及第三牵引线经过的气模表面，所述控制拉线、第一牵引线、第二牵引线及第三牵引线可活动地穿过所述第一固定件。
6.如权利要求1所述的鱼类气模动态控制系统，其特征在于，所述牵引球串还包括：设于所述头部球体与尾部球体之间的至少一个中间球体及沿所述牵引球串中心...
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