【技术实现步骤摘要】
本申请涉及管道机器人领域，且更为具体地，涉及一种管道机器人爬行校准方法和系统。
技术介绍
1、管道机器人是一种能够在管道内部自主运动和执行任务的机器人，它们广泛应用于管道的检测、维修和清洁等任务。管道机器人的爬行性能直接影响到其任务的完成效率和质量，为了保证管道机器人的运动精度和稳定性，需要对管道机器人的爬行系统进行校准，以消除由于制造误差、磨损、温度变化等因素导致的爬行偏差。
2、现有的管道机器人爬行校准方法主要是基于位置传感器采集的位置数据来计算实时爬行速度和方向，并通过比较实际爬行速度和方向与预定值之间的差异来进行调整。然而，由于管道环境的复杂性和不确定性，实时位置数据可能受到环境波动的影响，导致爬行速度和方向的解码精准度下降。
3、因此，期望一种优化的管道机器人爬行校准方案。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种管道机器人爬行校准方法和系统，其可以提高管道机器人的爬行精准度和稳定性，使其能够更好地适应复杂和不确定的管道环境，提升管道机器人在管道内任务执行的效果和可靠性。
2、根据本申请的一个方面，提供了一种管道机器人爬行校准方法，其包括：
3、步骤1：启动管道机器人，并设定预定爬行速度值和爬行方向；
4、步骤2：通过设置于所述管道机器人的位置传感器采集所述管道机器人在管道内的位置数据，并基于所述位置数据计算所述管道机器人的实时爬行速度值和实时爬行方向；
5、步骤
6、步骤4：根据所述爬行偏差调整所述管道机器人的驱动电机的转速和转向，使所述管道机器人的实际爬行速度和方向逐渐接近设定的所述预定爬行速度值和方向；
7、步骤5：重复上述步骤2-4，直到所述爬行偏差小于预设阈值或达到任务终点。
8、根据本申请的另一个方面，提供了一种管道机器人爬行校准系统，其包括：
9、启动设定模块，用于启动管道机器人，并设定预定爬行速度值和爬行方向；
10、采集计算模块，用于通过设置于所述管道机器人的位置传感器采集所述管道机器人在管道内的位置数据，并基于所述位置数据计算所述管道机器人的实时爬行速度值和实时爬行方向；
11、偏差计算模块，用于基于所述管道机器人的实时爬行速度值和实时爬行方向与设定的所述预定爬行速度值和爬行方向之间的比较计算出爬行偏差；
12、调整模块，用于根据所述爬行偏差调整所述管道机器人的驱动电机的转速和转向，使所述管道机器人的实际爬行速度和方向逐渐接近设定的所述预定爬行速度值和方向；
13、重复模块，用于重复调用所述采集计算模块、所述偏差计算模块和所述调整模块，直到所述爬行偏差小于预设阈值或达到任务终点。
14、与现有技术相比，本申请提供的管道机器人爬行校准方法和系统，其包括：启动管道机器人，并设定预定爬行速度值和爬行方向；通过设置于所述管道机器人的位置传感器采集所述管道机器人在管道内的位置数据，并基于所述位置数据计算所述管道机器人的实时爬行速度值和实时爬行方向；基于所述管道机器人的实时爬行速度值和实时爬行方向与设定的所述预定爬行速度值和爬行方向之间的比较计算出爬行偏差；根据所述爬行偏差调整所述管道机器人的驱动电机的转速和转向，使所述管道机器人的实际爬行速度和方向逐渐接近设定的所述预定爬行速度值和方向；重复上述步骤，直到所述爬行偏差小于预设阈值或达到任务终点。这样，可以提升管道内任务执行的效果和可靠性。
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1.一种管道机器人爬行校准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道机器人爬行校准方法，其特征在于，所述步骤2，包括：
3.根据权利要求2所述的管道机器人爬行校准方法，其特征在于，对所述位置数据时序输入向量进行局部时序特征分析以得到位置数据局部时序特征向量的序列，包括：
4.根据权利要求3所述的管道机器人爬行校准方法，其特征在于，基于所述位置数据局部时序特征向量的序列，对所述位置数据局部时序特征向量的序列中最后一个位置数据局部时序特征向量进行加权校正更新以得到更新测量位置数据局部时序特征，包括：
5.根据权利要求4所述的管道机器人爬行校准方法，其特征在于，计算所述位置数据局部时序特征向量的序列中最后一个位置数据局部时序特征向量相对于所述位置数据局部时序特征向量的序列的整体的语义校正系数，包括：
6.根据权利要求5所述的管道机器人爬行校准方法，其特征在于，基于所述到更新测量位置数据局部时序特征，确定实时爬行速度值和实时爬行方向，包括：
7.根据权利要求6所述的管道机器人爬行校准方法，其特征在于，还包
8.根据权利要求7所述的管道机器人爬行校准方法，其特征在于，所述训练步骤，包括：
9.一种管道机器人爬行校准系统，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的管道机器人爬行校准系统，其特征在于，所述采集计算模块，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种管道机器人爬行校准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道机器人爬行校准方法，其特征在于，所述步骤2，包括：
3.根据权利要求2所述的管道机器人爬行校准方法，其特征在于，对所述位置数据时序输入向量进行局部时序特征分析以得到位置数据局部时序特征向量的序列，包括：
4.根据权利要求3所述的管道机器人爬行校准方法，其特征在于，基于所述位置数据局部时序特征向量的序列，对所述位置数据局部时序特征向量的序列中最后一个位置数据局部时序特征向量进行加权校正更新以得到更新测量位置数据局部时序特征，包括：
5.根据权利要求4所述的管道机器人爬行校准方法，其特征在于，计算所述位置数据局部时序特征向量的序列中最后一个...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚天保，许亮，邓军，龚敏，赖海梁，刘洪华，
申请(专利权)人：深圳天溯计量检测股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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