【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及先进辅助驾驶，具体涉及一种换道过程中路径上最近车辆的选择方法及装置。
技术介绍
1、具备智能辅助驾驶的车辆在换道过程中需要进行路径上最近车辆(closestinpathvehicle，cipv)的选择。现有选择cipv的方式为：先根据由驾驶员主动激活的换道标志位判断本车是否处于换道状态；当确定本车处于换道状态时直接将处于目标车道的前车选为cipv。
2、但是，驾驶员主动激活换道标志位非常依赖驾驶员的驾驶习惯，容易导致换道判断不及时和换道误判断的问题；此外，直接将处于目标车道的前车选为cipv这一方式容易忽略其它车辆对本车的影响，进而引发其它车辆与本车碰撞的风险，存在驾驶安全隐患。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供一种换道过程中路径上最近车辆的选择方法及装置，以解决现有选择cipv的方式存在的换道判断不及时、换道误判断和存在驾驶安全隐患等问题。
2、为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
3、本专利技术实施例第一方面公开一种换道过程中路径上最近车辆的选择方法，所述方法包括：
4、获取第k帧图像对应的障碍物信息、车道线信息、用户当前驾驶的目标控制车辆的车速和转弯半径；
5、根据所述车道线信息、所述车速和所述转弯半径，判断所述目标控制车辆在所述第k帧图像下是否处于换道状态；
6、根据换道状态判断结果确定所述目标控制车辆的预测行驶轨迹，并利用所述障碍物信息、及利用障碍物在所述预
7、优选的，根据换道状态判断结果确定所述目标控制车辆的预测行驶轨迹，并利用所述障碍物信息、及利用障碍物在所述预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的坐标，从所有所述障碍物中确定路径上最近车辆，包括：
8、若所述目标控制车辆在所述第k帧图像下处于换道状态，基于所述目标控制车辆在换道过程中的目标车道的中心线，确定所述目标控制车辆的第一预测行驶轨迹；
9、利用所述障碍物信息，及利用障碍物在所述第一预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的坐标，从所有所述障碍物中确定路径上最近车辆；
10、若所述目标控制车辆在所述第k帧图像下未处于换道状态，确定所述目标控制车辆当前所处车道的中心线并将其作为所述目标控制车辆的第二预测行驶轨迹；
11、利用所述障碍物信息，及利用障碍物在所述第二预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的坐标，从所有所述障碍物中确定路径上最近车辆。
12、优选的，利用所述障碍物信息，及利用障碍物在所述第一预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的坐标，从所有所述障碍物中确定路径上最近车辆，包括：
13、获取各个障碍物在所述第一预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的第一横坐标yali，将所述目标车道内和所述目标控制车辆当前所处车道内所述第一横坐标yali小于横坐标阈值的障碍物划入第一选择区域；
14、根据所述障碍物信息，确定所述目标车道内和所述目标控制车辆当前所处车道内各个障碍物与所述目标控制车辆之间的纵向距离；
15、从所述第一选择区域中选择与所述目标控制车辆之间的纵向距离最小的障碍物作为路径上最近车辆。
16、优选的，利用所述障碍物信息，及利用障碍物在所述第二预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的坐标，从所有所述障碍物中确定路径上最近车辆，包括：
17、获取各个障碍物在所述第二预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的第二横坐标，将所述目标控制车辆当前所处车道内所述第二横坐标小于横坐标阈值的障碍物划入第二选择区域；
18、根据所述障碍物信息，确定所述目标控制车辆当前所处车道内各个障碍物与所述目标控制车辆之间的纵向距离；
19、从所述第二选择区域中选择与所述目标控制车辆之间的纵向距离最小的障碍物作为路径上最近车辆。
20、优选的，所述车道线信息至少包含道线横向距离和道线斜率；
21、根据所述车道线信息、所述车速和所述转弯半径，判断所述目标控制车辆在所述第k帧图像下是否处于换道状态，包括：
22、判断所述第k帧图像对应的所述车速是否小于速度阈值；
23、若所述车速小于所述速度阈值，判断所述转弯半径是否小于半径阈值；
24、当所述转弯半径小于所述半径阈值，第一换道累计帧数加1；
25、当所述转弯半径大于等于所述半径阈值，或者，当所述第一换道累计帧数小于等于第一帧数阈值，确定所述目标控制车辆在所述第k帧图像下未处于换道状态；
26、当所述第一换道累计帧数大于所述第一帧数阈值，确定所述目标控制车辆在所述第k帧图像下处于换道状态；
27、若所述车速大于等于所述速度阈值，判断所述道线横向距离是否小于距离阈值，及判断所述道线斜率是否大于斜率阈值；
28、当所述道线横向距离小于所述距离阈值且所述道线斜率大于所述斜率阈值，第二换道累计帧数加1；
29、当所述道线横向距离大于等于所述距离阈值，或者，当所述道线斜率小于等于所述斜率阈值，或者，当所述第二换道累计帧数小于等于第二帧数阈值，确定所述目标控制车辆在所述第k帧图像下未处于换道状态；
30、当所述第二换道累计帧数大于所述第二帧数阈值，确定所述目标控制车辆在所述第k帧图像下处于换道状态。
31、优选的，所述车道线信息还包括道线置信度；
32、判断所述第k帧图像对应的所述车速是否小于速度阈值之前，还包括：
33、计算所述目标控制车辆当前所处车道的左侧道线和右侧道线的道线横向距离的距离差值；
34、若所述距离差值的绝对值大于差值阈值，和/或，若所述道线置信度小于置信度阈值，换道判断累计帧数加1；
35、若所述距离差值的绝对值小于所述差值阈值且所述道线置信度大于等于所述置信度阈值，或者，若所述换道判断累计帧数小于等于第三帧数阈值，执行判断所述第k帧图像对应的所述车速是否小于速度阈值这一步骤；
36、若所述换道判断累计帧数大于所述第三帧数阈值，确定所述目标控制车辆在所述第k帧图像下未处于换道状态。
37、优选的，还包括：
38、当所述目标控制车辆在第k-1帧图像下处于换道状态时，比对所述第k-1帧图像和所述第k帧图像的所述道线横向距离，以判断所述道线横向距离是否发生数值跳变；
39、若所述道线横向距离未发生数值跳变，确定所述目标控制车辆在所述第k帧图像下处于换道状态；
40、若所述道线横向距离发生数值跳变，确定所述目标控制车辆完成跨线；
41、在确定所述目标控制车辆完成跨线的情况下，当所述第k帧图像对应的道线横向距离大于等于所述距离阈值，或者，当所述第k帧本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种换道过程中路径上最近车辆的选择方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的换道过程中路径上最近车辆的选择方法，其特征在于，根据换道状态判断结果确定所述目标控制车辆的预测行驶轨迹，并利用所述障碍物信息、及利用障碍物在所述预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的坐标，从所有所述障碍物中确定路径上最近车辆，包括：
3.根据权利要求2所述的换道过程中路径上最近车辆的选择方法，其特征在于，利用所述障碍物信息，及利用障碍物在所述第一预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的坐标，从所有所述障碍物中确定路径上最近车辆，包括：
4.根据权利要求2所述的换道过程中路径上最近车辆的选择方法，其特征在于，利用所述障碍物信息，及利用障碍物在所述第二预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的坐标，从所有所述障碍物中确定路径上最近车辆，包括：
5.根据权利要求1-4中任一所述的换道过程中路径上最近车辆的选择方法，其特征在于，所述车道线信息至少包含道线横向距离和道线斜率；
6.根据权利要求5所述的换道过程中路径上最近车辆的选择方法，其特征在于，所述车道线信
7.根据权利要求5所述的换道过程中路径上最近车辆的选择方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求5所述的换道过程中路径上最近车辆的选择方法，其特征在于，若所述车速小于所述速度阈值，判断所述转弯半径是否小于半径阈值之前，还包括：
9.根据权利要求5所述的换道过程中路径上最近车辆的选择方法，其特征在于，若所述车速大于等于所述速度阈值，判断所述道线横向距离是否小于距离阈值，及判断所述道线斜率是否大于斜率阈值之前，还包括：
10.一种换道过程中路径上最近车辆的选择装置，其特征在于，所述装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种换道过程中路径上最近车辆的选择方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的换道过程中路径上最近车辆的选择方法，其特征在于，根据换道状态判断结果确定所述目标控制车辆的预测行驶轨迹，并利用所述障碍物信息、及利用障碍物在所述预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的坐标，从所有所述障碍物中确定路径上最近车辆，包括：
3.根据权利要求2所述的换道过程中路径上最近车辆的选择方法，其特征在于，利用所述障碍物信息，及利用障碍物在所述第一预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的坐标，从所有所述障碍物中确定路径上最近车辆，包括：
4.根据权利要求2所述的换道过程中路径上最近车辆的选择方法，其特征在于，利用所述障碍物信息，及利用障碍物在所述第二预测行驶轨迹的预测轨迹坐标系下的坐标，从所有所述障碍物中确定路径上最近车辆，包括：
5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：王铉，葛彦悟，蒋杰，吴霏，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。