【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电梯，具体涉及一种机器人乘梯控制方法。
技术介绍
1、目前，服务机器人、货运机器人等的应用范围逐年扩大，这些机器人在执行任务的过程中常常需要提供跨楼层服务，因此其中就涉及到机器人乘梯技术，该技术已经成为电梯领域的一个研究热点，例如公开文献cn202211129437.6、cn202210515949.x等。
2、机器人在乘梯过程中，如果机器人在到达目的楼层前中途被人挤出、搬出等原因而意外脱离轿厢，则机器人无法确定其当前所在楼层，导致其因无法加载对应楼层的地图而定位失败，从而失去自动定位导航的能力，进而导致其失去提供相应的服务功能。此时就需要对机器人进行重定位使得机器人再次获取其所在楼层。
3、对于机器人重定位问题，文献1(cn202211312073.5)公开的机器人重定位方法通过控制使得电梯在停靠楼层的停靠期间都发生测试信号，机器人接收测试信号并将对应于最强测试信号的楼层作为其当前所在楼层；该方法虽然能够使得机器人再次得到其所在的楼层信息，但是却需要电梯停靠每一楼层，因此存在耗时长、效率低下、影响其他电梯使用者对电梯的使用等缺点。文献2和3(cn202211290601.1，cn 202211290605.x)提出利用根据机器人对应的气压信息确定机器人对应的实际楼层信息的机器人楼层定位方法；该方法在理论上能够实现对机器人楼层的定位，但在具体实现时会因气压变不明显、易受外界干扰因素影响等而导致定位结果的准确定低等缺点。文献4(cn 202210785348.0)提出：通过对比机器人出梯时的第
4、因此，如何简单、快捷地实现对机器人的重定位就成为一个有待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种能够简单、快捷地实现对机器人的重定位方法。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供的机器人乘梯控制方法包括如下步骤：
3、步骤s1、选定用于描述机器人和电梯在垂直方向的运动参数；
4、步骤s2、确定用于评价第一数据与第二数据间的一致性的评价方式，所述第一数据为电梯的运动参数值，所述第二数据为机器人的运动参数值，且所述第一数据与所述第二数据相对于时间形成对应关系；
5、步骤s3、同步获取所述第一数据和所述第二数据；
6、步骤s4、应用所述评价方式持续监测所述第一数据与所述第二数据间的一致性，当监测到不一致时，转入下一步骤；
7、步骤s5、确定监测到不一致时的不一致时刻，并在所述不一致时刻的基础上前移一时间变化量得到第二时刻；
8、步骤s6、将所述第二时刻机器人的搭乘电梯所在楼层作为机器人当前所在楼层并将其发送给机器人。
9、优选地，所述运动参数为加速度、速度和位置中的至少一个。
10、优选地，所述时间变化量使得所述第二时刻满足：条件1、电梯在所述第二时刻停靠在层站上；条件2、所述第二时刻位于当前运行方向上电梯在各个楼层停靠时的所有停靠期间中距离当前时刻最近的停靠期间或者位于当前运行方向上电梯最后一次在楼层停靠时的停靠期间。
11、优选地，所述评价方式包括如下情况中的至少一种：情况1、运动参数值间的差异小于阈值；情况2、运动参数值间的差异在给定长度时间窗内的积分值小于阈值；情况3、运动参数值相对于时间的变化规律或趋势相同。
12、优选地，在步骤s4与步骤s5之间还包括：步骤a1、判断在所述不一致时刻电梯是否处于运动状态，若是则进入下一步骤，否则输出机器人传感器故障的警告信息，结束。
13、优选地，所述运动状态使得该运动状态下的电梯的运动参数不同于处于静止状态下的电梯的运动参数。
14、本专利技术还提供一种机器人乘梯控制方法，包括如下步骤：
15、步骤t1、选定用于描述机器人和电梯在垂直方向的运动参数，所述电梯为多台；
16、步骤t2、确定用于评价第一数据与第二数据间的一致性的评价方式，所述第一数据为电梯的运动参数值，所述第二数据为机器人的运动参数值，且所述第一数据与所述第二数据相对于时间形成对应关系；
17、步骤t3、同步获取各台电梯的所述第一数据和所述第二数据；
18、步骤t4、根据所述第二数据确定机器人当前位于电梯轿厢内或处于垂直方向移动状态中；
19、步骤t5、应用所述评价方式持续监测各台电梯的所述第一数据与所述第二数据间的一致性，选出与第二数据一致的第一数据；
20、步骤t6、将与第二数据一致的第一数据对应的电梯作为机器人的搭乘电梯。
21、优选地，所述步骤t6后还包括：
22、步骤t7、判断所述搭乘电梯与分配给的机器人的目标电梯是否相同，当判断结果为相同时，结束，否则转入下一步骤；
23、步骤t8、将机器人的目的楼层信息添加到搭乘电梯的待停靠楼层列表中，同时从目标电梯的待停靠楼层列表中删除机器人的目的楼层信息，结束。
24、有益技术效果
25、本专利技术的机器人乘梯控制方法能够简单、快捷地实现对机器人的重定位。
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1.一种机器人乘梯控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述运动参数为加速度、速度和位置中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述时间变化量使得所述第二时刻满足：
4.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述评价方式包括如下情况中的至少一种：
5.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，在步骤S4与步骤S5之间还包括：
6.根据权利要求5所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述运动状态使得该运动状态下的电梯的运动参数不同于处于静止状态下的电梯的运动参数。
7.一种机器人乘梯控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
8.根据权利要求7所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述评价方式包括如下情况中的至少一种：
9.根据权利要求7所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述步骤T6后还包括：
10.根据权利要求7所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述运动参数为加
...【技术特征摘要】
1.一种机器人乘梯控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述运动参数为加速度、速度和位置中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述时间变化量使得所述第二时刻满足：
4.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述评价方式包括如下情况中的至少一种：
5.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，在步骤s4与步骤s5之间还包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈玉东，
申请(专利权)人：上海三菱电梯有限公司，
类型：发明
国别省市：
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