【技术实现步骤摘要】
本公开涉及激光雷达扫描，特别是涉及一种激光雷达扫描方法和激光雷达。
技术介绍
1、随着激光雷达技术的发展，出现了激光雷达扫描技术。激光雷达在扫描中，为了满足视场和分辨率的需求，通常配置扫描系统来实现光束的偏转。通常激光雷达需要对水平和竖直两个方向进行扫描，因此扫描系统中通常实现的是二维扫描，并分别配置水平及垂直扫描装置。垂直扫描装置一般由振镜实现，实现竖直方向光束的偏转。水平扫描装置由多面旋转棱镜实现，用于水平方向光束的偏转。
2、然而，激光雷达的扫描系统在加工及装配的过程中，往往会出现角度偏差，会导致竖直方向的光束及/或水平方向的光束均存在角度偏差，影响激光雷达扫描时的准确度。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够修正激光雷达的目标扫描角度的偏差，保证雷达扫描过程中的准确度的激光雷达扫描方法和激光雷达。
2、第一方面，本公开提供了一种激光雷达扫描方法，所述方法包括：
3、获取扫描激光扫描目标物体的目标扫描角度；
4...
【技术保护点】
1.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达包括：进行垂直扫描的振镜、进行水平扫描的多面棱镜、存储偏差数据的存储器以及对所述激光雷达出光角度进行测量的第一传感器和第二传感器；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述存储器中存储的偏差数据包括：偏差数据的数值；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏差数据对所述目标扫描角度进行校准，确定所述目标物体的目标角度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，存储器中存储所述多面棱镜中...
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达包括：进行垂直扫描的振镜、进行水平扫描的多面棱镜、存储偏差数据的存储器以及对所述激光雷达出光角度进行测量的第一传感器和第二传感器；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述存储器中存储的偏差数据包括：偏差数据的数值；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏差数据对所述目标扫描角度进行校准，确定所述目标物体的目标角度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，存储器中存储所述多面棱镜中的各个反射面对应的水平偏差数据，同一个反射面的水平偏差数据的取值相同。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述水平扫描角度是利用第一传感器测量所述多面棱镜下方码盘的旋转角度获得的。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述水平扫描角度与所述工作反射面所对应的水平偏差数据进行运算包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：周军，籍勇翔，郑学哲，
申请(专利权)人：苏州旭创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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