【技术实现步骤摘要】
本公开涉及视觉，尤其涉及一种图像处理方法及设备。
技术介绍
1、随着视觉领域的不断发展，点云可被用于多个应用场景之下，例如可以包括可视化、动画、渲染等。在相机对物体进行拍照之后，得到该物体的2d图像，之后通过对2d图像进行处理，得到相应的点云图像。
2、然而，上述对物体进行拍照的实现中，由于可能存在光的反射等因素，导致拍得的物体所对应的点云图像中存在飞点等情况，从而导致后续滤波的效果较差。
技术实现思路
1、本公开提供一种图像处理方法及设备，以实现对图像进行更加准确的滤波处理。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种图像处理方法，包括：
3、获取待处理图像以及所述待处理图像的类型，所述类型为单目相位图或双目视差图；
4、根据预设所述类型对应的连通域确定策略，获取所述待处理图像中的目标点所在的连通域；其中，所述单目相位图对应的连通域确定策略是基于两个相邻相位点的距离信息以及两个相邻相位点各自的相位确定的，所述目标点为相位点；所述双目视差图对应的连通域确定策略是基于两个相邻视差点的距离信息确定的，所述目标点为视差点；
5、根据所述待处理图像中的目标点所在的连通域，对所述待处理图像进行过滤处理。
6、第二方面，本公开实施例提供了一种图像处理装置，包括：
7、第一获取模块，用于获取待处理图像以及所述待处理图像的类型，所述类型为单目相位图或双目视差图；
8、第二获取模块，用于根据预设所述类型对应的连
9、处理模块，用于根据所述待处理图像中的目标点所在的连通域，对所述待处理图像进行过滤处理。
10、第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
11、所述存储器存储计算机执行指令；
12、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述第一方面所述的方法。
13、第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述第一方面所述的方法。
14、第五方面，本公开提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
15、本公开提供的图像处理方法及设备，该方法通过获取待处理图像以及待处理图像的类型，类型为单目相位图或双目视差图，之后根据预设类型对应的连通域确定策略，获取待处理图像中的目标点所在的连通域，其中，单目相位图对应的连通域确定策略是基于两个相邻相位点的距离信息以及两个相邻相位点各自的相位确定的，目标点为相位点；双目视差图对应的连通域确定策略是基于两个相邻视差点的距离信息确定的，目标点为视差点，最后根据待处理图像中的目标点所在的连通域，对待处理图像进行过滤处理。该技术方案中，构成连通域的相邻目标点之间的距离、和/或相位大小之间存在相应的约束，从该约束对应的连通域策略出发实现了对待处理图像中目标点所在连通域的确定，之后对连通域进行滤波处理，从而提高了图像滤波的准确度。
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1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单目相位图是相机采集的图像被投影仪投影后得到的图像；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待处理图像的类型为所述单目相位图，则所述根据预设所述类型对应的连通域确定策略，获取所述待处理图像中的目标点所在的连通域，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待处理图像的类型为所述单目相位图，则所述根据预设所述类型对应的连通域确定策略，获取所述待处理图像中的目标点所在的连通域，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，若所述投影方向为行方向，所述阈值范围是基于所述投影机的正弦周期、所述相机的列像素数、第一预设常数、以及所述投影仪的列像素数确定的；所述第一阈值是基于所述投影机的正弦周期、所述相机的列像素数、所述第一预设常数、以及所述投影仪的列像素数确定的；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述双目视差图是基于双目相机采集后得到的图像；
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述待处理图
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述待处理图像的类型为所述双目视差图，则所述根据预设所述类型对应的连通域确定策略，获取所述待处理图像中的目标点所在的连通域，包括：
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述第二阈值是基于所述双目相机所使用的深度区间的大小确定的，所述第三阈值是基于所述双目相机所使用的深度区间的大小确定的。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理图像中的目标点所在的连通域，对所述待处理图像进行过滤处理，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述单目相位图是相机采集的图像被投影仪投影后得到的图像，所述投影机对所述相机采集的图像进行投影的方向为投影方向；
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述双目视差图是基于双目相机采集后得到的图像；
13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述权利要求1至12任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单目相位图是相机采集的图像被投影仪投影后得到的图像；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待处理图像的类型为所述单目相位图，则所述根据预设所述类型对应的连通域确定策略，获取所述待处理图像中的目标点所在的连通域，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待处理图像的类型为所述单目相位图，则所述根据预设所述类型对应的连通域确定策略，获取所述待处理图像中的目标点所在的连通域，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，若所述投影方向为行方向，所述阈值范围是基于所述投影机的正弦周期、所述相机的列像素数、第一预设常数、以及所述投影仪的列像素数确定的；所述第一阈值是基于所述投影机的正弦周期、所述相机的列像素数、所述第一预设常数、以及所述投影仪的列像素数确定的；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述双目视差图是基于双目相机采集后得到的图像；
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述待处理图像的类型为所述双目视差图，则所述根据预设所述类型对应的连通域确定策略，获取所述待处理图像中的...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄雨昕，邵天兰，丁有爽，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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