一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位方法与装置。装置包括惯性测量单元、安装角度测量与补偿模块、相机定位模块、采煤机状态估计模块以及俯瞰轨迹生成模块。首先，通过空刀运行获得采煤机IMU安装角度并将其补偿到后续定位方法解算之中；其次，除了使用IMU、里程计传感器获取采煤机姿态、速度和位置，还使用相机定位信息，利用相机拍摄图像识别特征灯板，从而获取相应位置信息，并通过卡尔曼滤波进行融合；最后，当采煤机完成一刀作业时，将绝对位置轨迹映射到相对坐标系下，获取采煤机俯瞰轨迹。本发明专利技术能够改善采煤机俯瞰轨迹的定位性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及了一种基于惯性导航系统的采煤机工作面检测方法，具体涉及一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位方法与装置。

技术介绍

1、煤炭是我国基础能源，在未来很长一段时间将一直作为主要能源支持国民经济发展。我国计划于2035年实现各类煤矿基本智能化，构建多系统集成的煤矿智能化系统，而综采工作面技术是煤矿行业井下活动的核心。采煤机自主定位导航技术作为长壁综采工作面智能化与无人化开采的关键技术之一，因而对实现煤矿智能化有着重要意义。综采工作面“三机”包含采煤机，刮板输送机以及液压支架，采煤机进行切割煤层作业，刮板输送机往复运动输送落煤，液压支架通过千斤顶推进刮板输送机，并需要保证综采工作面与推进前保持平行、相对平直状态。在《煤矿安全规程》中，工作面煤壁、刮板输送机和液压支架必须保持直线。传统作业中针对这一问题，大部分会采用拉线法，即在综采工作面打出光束或者手工拉线，来人工调节液压支架间的直线偏差，但这种方法效率不高且存在安全隐患。

2、常用的全球卫星定位系统(gps)在矿井下并不使用，并且井下环境较为复杂，目前惯性导航定位技术因其受环境影响较小的特点被应本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位方法，其特征在于，所述S1具体为：

3.如权利要求1所述的一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位方法，其特征在于，所述S3具体为：

4.如权利要求1所述的一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位方法，其特征在于，所述S4具体为：

5.一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位装置，其特征在于，包括：

6.如权利要求5所述的一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位装置，其特征在于，所述安装角度动态测量模块中，令采煤机在轨道上运行，采集轮速里程计数据和原...

【技术特征摘要】

1.一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位方法，其特征在于，所述s1具体为：

3.如权利要求1所述的一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位方法，其特征在于，所述s3具体为：

4.如权利要求1所述的一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位方法，其特征在于，所述s4具体为：

5.一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位装置，其特征在于，包括：

6.如权利要求5所述的一种自校...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡慧珠，商子琴，李冠男，陈少华，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：