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本发明公开了一种自校准的采煤机俯瞰轨迹定位方法与装置。装置包括惯性测量单元、安装角度测量与补偿模块、相机定位模块、采煤机状态估计模块以及俯瞰轨迹生成模块。首先，通过空刀运行获得采煤机IMU安装角度并将其补偿到后续定位方法解算之中；其次，除了...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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