【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能汽车，尤其涉及一种环视鱼眼摄像头外参变化的自检测方法及装置。
技术介绍
1、自动泊车已经成为智能汽车领域核心功能技术，当下自动泊车功能的核心传感器是四个环视鱼眼摄像头，即在汽车的两个后视镜下方加入的鱼眼摄像头和前后保险杠的鱼眼摄像头，对于这四个鱼眼摄像头获取到的拍摄数据，通过外参拼接成鸟瞰的效果，即拼接成俯视图(bird eye view，bev)，得到车周围的全景影像，可应用于做车位识别、行驶区域的识别等等，从而协助车辆司机更加直观、安全可靠的停泊车辆。
2、现在量产车辆的自动泊车功能，在出厂时对鱼眼摄像头的外参精度要求是很高的。在用户实际的车辆长期使用过程中，基于遇见的不平坦路况、不可遇见的事故碰撞等等状况，难免会使得鱼眼摄像头的外参出现变化。但是若一旦出现这个变化，很大程度上是会影响俯视图的成图效果的，这会对车辆的泊车功能带来不良影响。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种环视鱼眼摄像头外参变化的自检测方法及装置，主要目的在于以鱼眼摄像头各自在共视区域内可检测到的路面直线特征进行比对，应用于分析鱼眼摄像头的外参是否发生变化，由此提供简单、高效的外参自检测方案。
2、本申请主要提供如下技术方案：
3、本申请第一方面提供了一种环视鱼眼摄像头外参变化的自检测方法，该方法包括：
4、从车辆的多个鱼眼摄像头中获取第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头存在第一共视区域，所述第一共视区域中存在路面直线特征
5、根据所述第一摄像头和所述第二摄像头各自的外参，利用所述第一摄像头和所述第二摄像头各自检测到所述路面直线特征以投影到俯视图上，得到第一直线和第二直线，所述俯视图为基于所述多个鱼眼摄像头拍摄到的数据进行逆透视变换得到的鸟瞰效果图；
6、利用所述第一直线和所述第二直线进行比对，检测所述第一摄像头和所述第二摄像各自外参是否发生变化。
7、本申请第二方面提供了一种环视鱼眼摄像头外参变化的自检测装置，该装置包括：
8、第一获取单元，用于从车辆的多个鱼眼摄像头中获取第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头存在第一共视区域，所述第一共视区域中存在路面直线特征；
9、第二获取单元，用于根据所述第一摄像头和所述第二摄像头各自的外参，利用所述第一摄像头和所述第二摄像头各自检测到所述路面直线特征以投影到俯视图上，得到第一直线和第二直线，所述俯视图为基于所述多个鱼眼摄像头拍摄到的数据进行逆透视变换得到的鸟瞰效果图；
10、检测单元，用于利用所述第一直线和所述第二直线进行比对，检测所述第一摄像头和所述第二摄像各自外参是否发生变化。
11、本申请第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的环视鱼眼摄像头外参变化的自检测方法。
12、本申请第四方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的环视鱼眼摄像头外参变化的自检测方法。
13、借由上述技术方案，本申请提供的技术方案至少具有下列优点：
14、本申请提供了一种环视鱼眼摄像头外参变化的自检测方法及装置，本申请是在车辆的多个鱼眼摄像头中任意选取具有共视区域的两个摄像头(如第一摄像头和第二摄像头)进行检测操作，利用这两个摄像头对共视区域内同一个路面直线特征进行直线检测，并根据这两个摄像头各自的外参将摄像头空间内检测到的直线投影到俯视图空间上，以得到两条直线，由于这两条直线实际为都是对应同一个路面直线特征的，由此通过比对这两条直线，如果不在共线认可范围内则表明两个摄像头中至少其一的外参发生了变化。应对于现有技术提及的车辆的自动泊车功能，本申请提供了鱼眼摄像头外参的自检测方案，从而在用户实际的车辆长期使用过程中及时检测发现鱼眼摄像头的外参是否和出厂时比较而发生了变化，基于这样及时自检，以确保基于鱼眼摄像头拍摄数据而构建俯视图的高质量，从而避免对车辆的泊车功能带来不良影响。
15、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种环视鱼眼摄像头外参变化的自检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一直线和所述第二直线进行比对，检测所述第一摄像头和所述第二摄像各自外参是否发生变化，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若确定所述第一直线和所述第二直线之间角度差不大于所述第一阈值，则所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述距离均值不大于所述第二阈值，则所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一摄像头和所述第二摄像头各自的外参，利用所述第一摄像头和所述第二摄像头各自检测到所述路面直线特征以投影到俯视图上，得到第一直线和第二直线，包括：
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述路面直线特征至少包括：减速带、实线车道线、停止线。
8.一种环视鱼眼摄像头外参变化的自检测装置，其特征在于，所述装置包括：p>
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的环视鱼眼摄像头外参变化的自检测方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的环视鱼眼摄像头外参变化的自检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种环视鱼眼摄像头外参变化的自检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一直线和所述第二直线进行比对，检测所述第一摄像头和所述第二摄像各自外参是否发生变化，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若确定所述第一直线和所述第二直线之间角度差不大于所述第一阈值，则所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述距离均值不大于所述第二阈值，则所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一摄像头和所述第二摄像头各自的外参，利用所述第一摄像头和所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：王俊平，彭伟，唐佳，
申请(专利权)人：合众新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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