【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检系统，特别是一种基于四足机器人的多传感器融合巡检系统及其充电盒。
技术介绍
1、现阶段，用于工业场景的检测技术多为视觉检测，红外摄像头检测，手持移动设备检测等单体设备检测。由于各单体设备安装场景不同，使用者不同，控制系统不同，以及企业内部各部门间信息交流不及时等问题，造成巡检工作重复、繁重。本方案采用四足仿生机器人搭载视觉红外双目摄像头、拾音器、测振仪等多种传感设备，基于先进的机器人技术、深度学习算法和机器视觉技术的融合创新应用，完美替代多个传感器单独检测造成的巡检不及时，巡检漏缺，信息壁垒等问题。电气设备在运行过程中始终贯穿在整个系统中具有较为重要的价值与作用，其工作性能以及状态直接影响电厂工作的安全性与稳定性。为了保障工作状态的稳定性、电气设备的安全性、可靠性，就要重视发电厂电气设备的安全运行管理。在实践中要始终坚持安全运行第一的基础性原则，通过现代化的方式强化管理，提升生产的稳定性，有序开展生产作业，进而在根本上降低在生产过程中产生的消耗问题，合理的控制成本费用，进而真正的实现电气设备运行的安全化。
2、本专利技术针对燃机电厂的设备巡检需求，根据现场复杂环境及多维度巡检范围，专利技术基于移动四足机器人设计多传感器融合巡检装置，意在解决上述提到的复杂环境下多维度巡检困难，效率低的问题，现有的仿生机器人配套的充电盒难以根据需要调整充电端的位置。
技术实现思路
1、本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及
2、鉴于上述或现有技术中存在复杂环境下多维度巡检困难，效率低的问题，提出了本专利技术。
3、因此，本专利技术的目的是提供一种基于四足机器人的多传感器融合巡检系统及其充电盒。
4、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种基于四足机器人的多传感器融合巡检系统，包括，定位建图导航、系统控制、图像处理与图像识别设备；定位建图导航单元，主要由雷达数据采集、地图构建、定位、路径规划、导航及移动、避障模块与充电盒组成。
5、作为本专利技术基于四足机器人的多传感器融合巡检系统的一种优选方案，其中：地图构建模块：在ros系统中开发激光雷达底层驱动，实现激光雷达数据解析与帧封装处理，完成雷达数据采集。
6、作为本专利技术基于四足机器人的多传感器融合巡检系统的一种优选方案，其中：机器人定位模块：以地图构建模块生成的地图或者外部导入的地图为基础，通过订阅激光雷达节点信息与位移节点信息。
7、作为本专利技术基于四足机器人的多传感器融合巡检系统的一种优选方案，其中：导航及移动模块：以地图构建模块以及机器人定位模块的数据为基础，通过订阅激光雷达节点与定位节点信息。
8、本专利技术的基于四足机器人的多传感器融合巡检系统的有益效果：本专利技术以地图构建模块以及机器人定位模块的数据为基础，通过订阅激光雷达节点与定位节点信息，以初始点为基准，实时获取位置信息、角度信息、周围环境信息，判断是否需要避障以及路径重新规划，并将路径信息转换为mcu电机的控制指令，实现位移、角度、速度的控制，从而更好的进行巡检工作。
9、为解决上述根据需要调整充电端的技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种充电盒，包括充电盒，所述充电盒包括容置盒，设置于所述容置盒中的驱动机构，设置于所述驱动机构中的从动机构，设置于所述从动机构上的锁定机构。
10、作为本专利技术充电盒的一种优选方案，其中：所述驱动机构包括电机，设置于所述电机上的驱动杆，设置于所述驱动杆上的驱动轮，设置于所述驱动轮上的皮带，设置于所述皮带上的从动轮，设置于所述从动轮上的从动杆，设置于所述从动杆上的绳盘，设置于所述绳盘上的拉绳，设置于所述拉绳上的盖板，所述盖板上设有定位孔与充电头。
11、作为本专利技术充电盒的一种优选方案，其中：所述从动机构包括设置于所述容置盒上的容置罩，设置于所述容置盒上的单向组件，设置于所述单向组件上的定位组件。
12、作为本专利技术充电盒的一种优选方案，其中：所述单向组件包括设置于所述驱动杆上的拨动块，设置于所述拨动块上的弧面；所述单向组件还包括设置于所述容置盒上的转环，设置于所述转环内的容置槽，设置于所述容置槽上的挤压块，设置于所述挤压块上的平面与抵触面，所述转环外壁设有接触凹槽，设置于所述接触凹槽上的坡面；所述定位组件包括设置于所述接触凹槽上的定位轮，所述定位轮通过矩形槽与容置盒滑动连接，设置于所述定位轮上的滑板，设置于所述滑板上的安装槽，设置于所述安装槽上的复位弹簧，设置于所述复位弹簧上的矩形板，所述矩形板与容置盒固定连接。
13、作为本专利技术充电盒的一种优选方案，其中：所述锁定机构包括设置于所述定位组件上的活动组件，设置于所述活动组件上的锁定组件。
14、作为本专利技术充电盒的一种优选方案，其中：所述活动组件包括设置于所述矩形板上的活动板，设置于所述活动板上的斜面；所述锁定组件包括设置于所述斜面上的斜块，设置于所述斜块上的挑板，设置于所述挑板上的绳体，设置于所述绳体上的升降板，设置于所述升降板底部的卡柱，设置于所述容置盒与升降板之间的挤压弹簧；所述卡柱与定位孔相适配。
15、本专利技术的充电盒的有益效果：本专利技术通过绳体的设置可以有效的带动升降板与卡柱进行上下移动，从而控制卡柱与定位孔之间的位置，当卡柱处于常态时，卡柱进入定位孔中盖板无法进行翻转，当卡柱的部分脱离定位孔时，盖板翻转时会受阻，但可以正常翻起，从而更好的对充电头进行限位。
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1.一种基于四足机器人的多传感器融合巡检系统，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的基于四足机器人的多传感器融合巡检系统，其特征在于：地图构建模块：在ROS系统中开发激光雷达底层驱动，实现激光雷达数据解析与帧封装处理，完成雷达数据采集。
3.如权利要求2所述的基于四足机器人的多传感器融合巡检系统，其特征在于：机器人定位模块：以地图构建模块生成的地图或者外部导入的地图为基础，通过订阅激光雷达节点信息与位移节点信息。
4.如权利要求3所述的基于四足机器人的多传感器融合巡检系统，其特征在于：导航及移动模块：以地图构建模块以及机器人定位模块的数据为基础，通过订阅激光雷达节点与定位节点信息。
5.一种充电盒，其特征在于：如权利要求1所述的充电盒(M)，所述充电盒(M)包括容置盒(100)，设置于所述容置盒(100)中的驱动机构(200)，设置于所述驱动机构(200)中的从动机构(300)，设置于所述从动机构(300)上的锁定机构(400)。
6.如权利要求5所述的充电盒，其特征在于：所述驱动机构(200)包括电机(201)，设
7.如权利要求6所述的充电盒，其特征在于：所述从动机构(300)包括设置于所述容置盒(100)上的容置罩(301)，设置于所述容置盒(100)上的单向组件(302)，设置于所述单向组件(302)上的定位组件(303)。
8.如权利要求7所述的充电盒，其特征在于：所述单向组件(302)包括设置于所述驱动杆(202)上的拨动块，设置于所述拨动块上的弧面；
9.如权利要求8所述的充电盒，其特征在于：所述锁定机构(400)包括设置于所述定位组件(303)上的活动组件(401)，设置于所述活动组件(401)上的锁定组件(402)。
10.如权利要求9所述的充电盒，其特征在于：所述活动组件(401)包括设置于所述矩形板(303f)上的活动板(401a)，设置于所述活动板(401a)上的斜面(401b)；
...【技术特征摘要】
1.一种基于四足机器人的多传感器融合巡检系统，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的基于四足机器人的多传感器融合巡检系统，其特征在于：地图构建模块：在ros系统中开发激光雷达底层驱动，实现激光雷达数据解析与帧封装处理，完成雷达数据采集。
3.如权利要求2所述的基于四足机器人的多传感器融合巡检系统，其特征在于：机器人定位模块：以地图构建模块生成的地图或者外部导入的地图为基础，通过订阅激光雷达节点信息与位移节点信息。
4.如权利要求3所述的基于四足机器人的多传感器融合巡检系统，其特征在于：导航及移动模块：以地图构建模块以及机器人定位模块的数据为基础，通过订阅激光雷达节点与定位节点信息。
5.一种充电盒，其特征在于：如权利要求1所述的充电盒(m)，所述充电盒(m)包括容置盒(100)，设置于所述容置盒(100)中的驱动机构(200)，设置于所述驱动机构(200)中的从动机构(300)，设置于所述从动机构(300)上的锁定机构(400)。
6.如权利要求5所述的充电盒，其特征在于：所述驱动机构(200)包括电机(201)，设置于所述电机(201)上的驱动杆(202)，设置于所述驱动杆(202)上的驱动轮(203)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：田际，黄旭鹏，田祎，蔡承伟，张雷，何志敏，林伟良，唐晶，单婕，江志宏，黄欢，袁方雅，颜景博，卢敏相，
申请(专利权)人：华能东莞燃机热电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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