【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及定位装置和定位方法。
技术介绍
1、测量领域中，从gps、glonass、galileo、beidou、qzss等多gnss卫星发射包含军用的l2p和民用的l1、l5在内的3频，在与它们对应的gnss接收机中能实现厘米级的定位。在精度较低的单独定位方式中，使用根据从卫星到车辆的电波传播时间计算出的定位信号的伪距离来作为主要的观测数据，但在厘米级定位中，也使用载波相位来作为主要的观测数据。由此，使用载波相位的方式被称为载波相位定位方式。
2、载波相位定位方式中，具有rtk(real time kinematic：实时动态)、ppp-rtk(precise point positioning rtk：精密单点定位rtk)等。在载波相位定位方式中，计算通过连续测定gnss接收机解调后的定位信号的载波相位角而得的累计值，但如果连续观测由于周跳等原因而中断，则该累计值被复位，当复位产生时载波相位偏置发生变化。换言之，在连续接收多个定位使用卫星的电波的过程中，载波相位偏置不发生变化，因此，在高精度地一次求出载波相位偏置的情况下，无法针对每个历元(epoch)求出。
3、包含单独定位方式的载波相位定位方式中，作为定位解，可得到包含下述解的总计3个解，即：增强信号使用时的浮点解(浮点解)和固定解(固定解)这2个、以及增强信号未使用时的单独定位解这1个。
4、测量领域中使用的厘米级定位在没有导致电波接收故障的周边构造物的环境(该环境被称为开放天空)下实施。固定解的精度被称为厘米级精度，可期待固定率(f
5、上述那样的gnss接收机能进行高精度的定位，但非常昂贵，无法用于量产车辆。汽车领域的定位装置通过廉价的gnss接收机和gnss天线来接收从gps、glonass、galileo、beidou、qzss等多gnss卫星发射的民用的l1、l2c，并进行载波相位定位方式的定位运算。然而，与测量用的昂贵的gnss天线相比，由廉价的gnss天线接收的定位信号的c/n值(载波噪声比)即使在开放天空下也普遍较低，c/n平均有时也根据l1、l2c的频带而不同。此外，由于车辆周边的电波接收环境如从开放天空到大小不同的多路径环境、车辆上空的一部分的卫星电波被遮蔽的环境、所有卫星电波被遮蔽的隧道环境等那样具有丰富的变化，因此存在各种问题。针对这种问题，例如提出了专利文献1～4的技术。
6、现有技术文献
7、专利文献
8、专利文献1：日本专利第5590010号公报
9、专利文献2：日本专利第5083749号公报
10、专利文献3：日本专利特表2017-138502号公报
11、专利文献4：日本专利特开2010-071686号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的技术问题
2、行驶在道路上的车辆中，有时产生根据固定解得到的车辆位置精度下降到米级的错误固定(miss fix)，此外，如果得到固定解的固定率下降，则得到精度不定的浮点解的浮点率反而会增加。然而，现有技术中，并没有实时预测固定解和浮点解的定位误差，因此存在如下问题：在汽车领域中难以利用厘米级定位。
3、因此，本公开是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供一种技术，能在汽车领域中利用厘米级定位。
4、用于解决技术问题的技术手段
5、本公开所涉及的定位装置包括：gnss获取单元，该gnss获取单元按照来自多个gnss卫星的每个定位信号获取包含伪距离、载波相位和多普勒偏移频率在内的观测数据、以及多个gnss卫星的轨道数据；定位增强数据获取单元，该定位增强数据获取单元从定位增强卫星或因特网获取定位增强数据；定位使用卫星选择单元，该定位使用卫星选择单元从多个gnss卫星选择定位使用卫星；单独定位解计算单元，该单独定位解计算单元在不使用定位增强数据的情况下，基于定位使用卫星的观测数据和轨道数据来求出单独定位解；浮点解计算单元，该浮点解计算单元基于定位使用卫星的观测数据和轨道数据、以及定位增强数据，来求出包含载波相位偏置的浮点解；搜索检定单元，该搜索检定单元基于浮点解的载波相位偏置来求出整数值偏置；固定解计算单元，该固定解计算单元基于定位使用卫星的观测数据和轨道数据、定位增强数据以及整数值偏置来求出固定解；以及卫星定位误差预测单元，该卫星定位误差预测单元将单独定位解、浮点解、固定解和表示解不存在的非定位解中的任一个设定作为定位解，并按照每个历元预测定位解的定位误差。
6、专利技术效果
7、根据本公开，可抑制错误固定的发生，且实时预测定位解的定位误差，因此，能在汽车领域中利用厘米级定位。
8、本公开的目的、特征、方面以及优点通过以下详细的说明和附图将变得更为明了。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种定位装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
3.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
4.如权利要求3所述的定位装置，其特征在于，
5.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
6.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
7.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，还包括：
8.如权利要求7所述的定位装置，其特征在于，
9.一种定位方法，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种定位装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
3.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
4.如权利要求3所述的定位装置，其特征在于，
5.如权利要求1所述的定...
【专利技术属性】
技术研发人员：石上忠富，境田裕志，樋口正雄，池内智哉，城户晶史，植田信也，铃木雅和，藤井将智，藤本浩平，小原彬宽，元冈范纯，佐藤友纪，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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