【技术实现步骤摘要】
本申请涉及虚拟现实，尤其涉及一种地图集的评价方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在一些线下会议或品牌活动需要用车时，主要由用车方把用车需求整理到e随着虚拟现实技术的不断发展，slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与地图绘制)算法成为了用来对vr头戴设备进行追踪的主要算法。
2、由于vr头戴设备在运行过程中建立的地图集的质量难以控制，且相关技术中slam算法在运行时也无法检测地图集的质量，如此，slam算法就容易因为地图集质量较低而出现无法准确完成对vr头戴设备的追踪的情况。
3、因此，如何令slam算法检测出地图集的质量，也就成为了行业内亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种地图集的评价方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，旨在能够对vr头戴设备建立的地图集进行评价，进而确定地图集的质量，保障对vr头戴设备追踪的准确性。
2、为实现上述目的，本申请提供一种地图集的评价方法，所述地图集的评价方法包括以下步骤：
3、获取虚拟现实头戴设备建立的目标地图集，并根据所述目标地图集确定所述虚拟现实头戴设备的初始位姿坐标；
4、基于所述初始位姿坐标和所述目标地图集生成目标地图集划分区域，并确定所述目标地图集划分区域内包含的多个地图点；
5、确定多个所述地图点各自在所述目标地图集划分区域内的赤道平面上的目标投影，并根
6、基于所述投影数量确定所述目标地图集对应的地图集评价结果。
7、进一步地，所述基于所述初始位姿坐标和所述目标地图集生成目标地图集划分区域的步骤，包括：
8、将所述初始位姿坐标确定为目标空间中心，并基于所述目标空间中心确定第一极点和第二极点；
9、基于所述目标空间中心、所述第一极点及所述第二极点生成赤道平面，并基于所述赤道平面和预设的区域划分规则生成目标地图集划分区域。
10、进一步地，所述基于所述赤道平面和预设的区域划分规则生成目标地图集划分区域的步骤，包括：
11、获取预设的区域划分规则，并根据所述区域划分规则确定目标级距；
12、基于所述目标级距、所述赤道平面、所述第一极点及所述第二极点确定多个目标区域；
13、根据多个所述目标区域生成目标地图集划分区域。
14、进一步地，所述基于所述投影数量确定所述目标地图集对应的地图集评价结果的步骤，包括：
15、获取预设的方位角划分规则，并基于所述方位角划分规则确定所述赤道平面内包含的多个方位角区域；
16、基于所述投影数量确定多个方位角区域各自对应的目标投影数量，并根据各所述目标投影数量确定所述目标地图集对应的地图集评价结果。
17、进一步地，所述根据各所述目标投影数量确定所述目标地图集对应的地图集评价结果的步骤，包括：
18、获取预设的投影数量阈值，并将各所述目标投影数量分别与所述投影数量阈值进行比对以得到多个比对结果；
19、判断多个所述比对结果中是否包含异常比对结果，其中，所述异常比对结果为所述目标投影数量小于所述投影数量阈值；
20、若判断到多个所述比对结果中包含所述异常比对结果，则确定所述目标地图集对应的地图集评价结果为目标地图集需要优化；
21、若判断到多个所述比对结果中不包含所述异常比对结果，则确定所述目标地图集对应的地图集评价结果为目标地图集不需要优化。
22、进一步地，在所述确定所述目标地图集对应的地图集评价结果为目标地图集需要优化的步骤之后，所述方法还包括：
23、基于所述异常比对结果在多个所述方位角区域中确定目标方位角区域，并根据所述目标方位角区域在所述目标地图集划分区域内的多个所述目标区域内确定点位优化区域；
24、根据所述点位优化区域生成优化提示信息，并输出所述优化提示信息至所述虚拟现实头戴设备，以令所述虚拟现实头戴设备采集所述点位优化区域内的目标地图点；
25、基于所述目标地图点对所述目标地图集进行优化以得到优化地图集。
26、进一步地，所述根据所述目标地图集确定所述虚拟现实头戴设备的初始位姿坐标的步骤，包括：
27、读取所述目标地图集内包含的各图像特征点，并确定各所述图像特征点各自对应的特征描述值；
28、基于各所述特征描述值确定所述虚拟现实头戴设备的初始位姿坐标。
29、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种地图集的评价装置，所述装置包括：
30、位姿计算模块，用于获取虚拟现实头戴设备建立的目标地图集，并根据所述目标地图集确定所述虚拟现实头戴设备的初始位姿坐标；
31、区域生成模块，用于基于所述初始位姿坐标和所述目标地图集生成目标地图集划分区域，并确定所述目标地图集划分区域内包含的多个地图点；
32、数量计算模块，用于确定多个所述地图点各自在所述目标地图集划分区域内的赤道平面上的目标投影，并根据各所述目标投影确定所述赤道平面内的投影数量；
33、结果生成模块，用于基于所述投影数量确定所述目标地图集对应的地图集评价结果。
34、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的地图集的评价方法的步骤。
35、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的地图集的评价方法的步骤。
36、本申请实施例提供的地图集的评价方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，通过获取虚拟现实头戴设备建立的目标地图集，并根据所述目标地图集确定所述虚拟现实头戴设备的初始位姿坐标；基于所述初始位姿坐标和所述目标地图集生成目标地图集划分区域，并确定所述目标地图集划分区域内包含的多个地图点；确定多个所述地图点各自在所述目标地图集划分区域内的赤道平面上的目标投影，并根据各所述目标投影确定所述赤道平面内的投影数量；基于所述投影数量确定所述目标地图集对应的地图集评价结果。
37、在本实施例中，终端设备首先读取该虚拟现实头戴设备以获取该虚拟现实头戴设备建立的目标地图集，并基于该目标地图集确定该虚拟现实头戴设备的初始位姿坐标，之后，终端设备基于该初始位姿坐标和该目标地图集构建得到目标地图集划分区域，并在该目标地图集划分区域内识别得到多个地图点，再之后，终端设备对该目标地图集划分区域内的赤道平面进行检测，以确定多个地图点各自在该赤道平面上形成的目标投影，从而根据各该目标投影确定该赤道平面内包含的投影数量，最后，终端设备基于各该投影数量生成与目标地图集对应的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地图集的评价方法，其特征在于，所述地图集的评价方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的地图集的评价方法，其特征在于，所述基于所述初始位姿坐标和所述目标地图集生成目标地图集划分区域的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的地图集的评价方法，其特征在于，所述基于所述赤道平面和预设的区域划分规则生成目标地图集划分区域的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的地图集的评价方法，其特征在于，所述基于所述投影数量确定所述目标地图集对应的地图集评价结果的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的地图集的评价方法，其特征在于，所述根据各所述目标投影数量确定所述目标地图集对应的地图集评价结果的步骤，包括：
6.如权利要求5所述的地图集的评价方法，其特征在于，在所述确定所述目标地图集对应的地图集评价结果为目标地图集需要优化的步骤之后，所述方法还包括：
7.如权利要求1所述的地图集的评价方法，其特征在于，所述根据所述目标地图集确定所述虚拟现实头戴设备的初始位姿坐标的步骤，包括：
8.一种地图集的评价装置，其特征在于，所述装
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图集的评价方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图集的评价方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种地图集的评价方法，其特征在于，所述地图集的评价方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的地图集的评价方法，其特征在于，所述基于所述初始位姿坐标和所述目标地图集生成目标地图集划分区域的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的地图集的评价方法，其特征在于，所述基于所述赤道平面和预设的区域划分规则生成目标地图集划分区域的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的地图集的评价方法，其特征在于，所述基于所述投影数量确定所述目标地图集对应的地图集评价结果的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的地图集的评价方法，其特征在于，所述根据各所述目标投影数量确定所述目标地图集对应的地图集评价结果的步骤，包括：
6.如权利要求5所述的地图集的评价方法，其特征在于，...
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