【技术实现步骤摘要】
：本专利技术属于水面目标测距和追踪，特别是涉及基于单线激光雷达与视觉融合的目标测距和追踪的方法。
技术介绍
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技术介绍
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1、对于水面垃圾，传统清理方式就是通过人为驾驶救生筏。随着人工智能的普及以及算法的不断提升，越来越多的繁杂、危险的工作可以通过机器来代替完成，由此水面无人垃圾清理船应运而生，而水面无人垃圾清理船的关键技术就是对水面目标垃圾的识别以及跟踪；
2、水面目标的测距和追踪技术已经成为多个领域如海洋科学、船舶导航和渔业监测等的核心技术。传统的测距方法主要基于视觉传感技术，如单目或双目视觉系统，这些系统通常利用图像的特征点匹配或深度估计算法来估计目标的距离。然而，这些传统方法在处理远距离、复杂环境或部分遮挡的目标时会面临一些挑战。
3、中国专利技术专利cn202310234432.8，公开了一种多传感器融合的近岸无人船slam方法。该方法成功地将激光雷达惯性里程计(lio)和视觉惯性里程计(vio)紧密耦合，并巧妙地利用了水面和水岸线的语义信息来联合处理数据。此方法在某些场景中，如强反光的水...
【技术保护点】
1.基于单线激光雷达与视觉融合的目标测距和追踪的方法，其特征在于，该方法包含以下步骤：
2.根据权利要求1所述基于单线激光雷达与视觉融合的目标测距和追踪的方法，其特征在于，所述S1中通过单线激光雷达进行目标的初步三维空间定位的特征在于：
3.根据权利要求1所述基于单线激光雷达与视觉融合的目标测距和追踪的方法，其特征在于，所述S2中二维图像获取具备以下特征：
4.根据权利要求1所述基于单线激光雷达与视觉融合的目标测距和追踪的方法，其特征在于，所述S3中二维图像信息进行融合包含以下步骤：
5.根据权利要求1所述基于单线激光雷...
【技术特征摘要】
1.基于单线激光雷达与视觉融合的目标测距和追踪的方法，其特征在于，该方法包含以下步骤：
2.根据权利要求1所述基于单线激光雷达与视觉融合的目标测距和追踪的方法，其特征在于，所述s1中通过单线激光雷达进行目标的初步三维空间定位的特征在于：
3.根据权利要求1所述基于单线激光雷达与视觉融合的目标测距和追踪的方法，其特征在于，所述s2中二维图像获取具备以下特征：
4.根据权利要求1所述基于单线激光雷达与视觉融合的目标测距和追踪的方法，其特征在于，所述s3中二维图像信息进行融合包...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈靖夫，张元良，刘飞跃，柳淳，
申请(专利权)人：江苏海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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