【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人路径纠偏，具体涉及一种光伏机器人的路径纠偏系统及光伏机器人。
技术介绍
1、光伏发电是利用半导体界面的光生伏特效应而将光能直接转变为电能的一种技术。主要由太阳电池板（组件）、控制器和逆变器三大部分组成，主要部件由电子元器件构成。光伏板在使用过程中，其表面容易附着灰尘和鸟粪等杂质，阻碍光伏电板发电，若不及时清除，则会很大程度地降低发电效率，进一步产生热斑效应，导致光伏电板的损坏，从而造成能源浪费。
2、现有的厂房屋顶会安装大面积的光伏板，在对其表面进行清理时，大多采用光伏清洗机器人，现有的光伏清洗机器人在沿着光伏板表面行走的过程中，光伏组件的面板是玻璃材质的比较光滑，机器人在行走的时候容易打滑，当一边行走履带打滑另外一边不打滑时就会出现清洗机器人偏离方向，如果不进行纠正，则容易导致偏移角度越来越大，导致光伏板表面清洗不均匀，清洗效果差。
3、如授权公告号为cn115268442b的中国专利公开光伏清洗机器人的自动纠偏方法、纠偏系统及清洗机器人，其通过对于上下两个行走轮的速度进行控制，即清洗机器人斜着的时候两个行走轮的速度控制由先前的相同改为不相同，以此纠正偏移的角度最终改回正向。
4、上述专利虽然可以实现对机器人的纠偏，但还存在如下问题：
5、通过纠偏滚轮与施工面之间的摩擦力大小，或控制两个行走履带的速度进行纠偏，导致纠偏行程较长，纠偏效率低，不能实现对机器人的快速纠偏复位，需要进行改进。
技术实现思路
1、本专利技
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种光伏机器人的路径纠偏系统，包括：机架，其下表面两侧均设有行走履带；辅助轮架，设置在所述机架中部，其上安装有辅助轮；清洗辊，设置在所述机架前进方向的一侧；数据采集模块，设置在所述机架前进方向相反的一面两侧，用于采集机架前进的位移量；数据处理模块，设置在所述机架上，用于对位移量进行处理，判定机架是否偏移，若偏移，则计算机架偏移角度，并将偏移角度与预设偏移角度阈值比对，判定是否生成纠正指令；控制模块，设置在所述机架上，根据纠正指令，生成第一控制指令或第二控制指令，第一控制指令与第二控制指令控制机架旋转方向相反；转向机构，设置在所述机架上，并与所述控制模块电性连接，用于根据第一控制指令或第二控制指令对机架进行纠正操作。
3、优选的，判定机架是否偏移的方法包括：将采集机架两端的位移量分别记为y1、y2，通过数据处理模块对采集的y1、y2进行比对，判定机架是否偏移，具体判定如下：当y1=y2时，机架保持直线运行，没有偏移；当y1<y2时，机架发生偏移；当y1>y2时，机架发生偏移。
4、优选的，计算机架（100）偏移角度的方法包括：获取位移差值yc=|y1-y2|；获取机架沿光伏板表面直线运动时的清洗宽度，即清洗辊的长度a；获取机架的长度b；以yc、a和b的数值构建直角三角形，根据三角函数公式计算机架偏移角度：
5、；
6、式中yc为直角三角形的短直角边，b为直角三角形的斜边，为圆周率。
7、优选的，判定是否生成纠正指令的方法包括：将预设偏移角度阈值标记为mx，若mx，则不生成纠正指令；若mx，则生成纠正指令。
8、优选的，第一控制指令与第二控制指令均包括旋转方向与纠正角度，所述第一控制指令为正向旋转；所述第二控制指令为反向旋转，所述第一控制指令和第二控制指令生成的方法包括：若y1<y2，且mx，则生成第一控制指令，纠正角度为；若y1>y2，且mx，则生成第二控制指令，纠正角度为。
9、优选的，所述转向机构包括：支撑组件，活动安装在所述辅助轮架两侧，用于支撑机架；下压组件，设置在所述机架上并位于支撑组件上方，用于挤压所述支撑组件展开；旋转组件，设置在所述辅助轮架上并与所述机架下表面中部固定连接，用于驱动所述机架旋转。
10、优选的，所述支撑组件包括：延伸杆，设置在所述辅助轮架两侧壁上，其一端与辅助轮架铰接；伸缩杆，设置在所述延伸杆远离辅助轮架的一端并与延伸杆铰接；压板，设置在所述伸缩杆远离延伸杆的一端；吸附结构，设置在所述压板上；其中，所述延伸杆扩展时，压板与光伏板表面抵接，吸附结构与光伏板表面吸附。
11、优选的，所述吸附结构包括：吸盘面，设置在所述压板下表面，用于与光伏板表面吸附连接；吸盘座，与吸盘面一体化设置，所述吸盘座位于所述压板内部并与吸盘面内部连通；通气孔，开设在所述吸盘座上并通过吸盘座与吸盘面内部连通；滑动板，滑动设置在所述压板内部并与伸缩杆固定连接；限位槽，开设在所述滑动板下表面上，并与吸盘座匹配；复位弹簧，设置在所述压板内部并与滑动板下表面固定连接。
12、优选的，所述下压组件包括：电推杆，设置在所述机架上端，其延伸端贯穿机架并延伸至机架下方；滑动环座，设置在所述支撑组件上方并与所述电推杆的延伸端转动连接；连接杆，设置在所述滑动环座两侧壁上，其一端与滑动环座铰接，其另一端与延伸杆铰接。
13、一种光伏机器人，包括：刮板，设置在所述机架远离前进方向的一侧，用于对刮除光伏板清洗后表面残留的液体；进水管，设置在所述机架一侧，其一端与外接水管连接，另一端与清洗辊内部连通。
14、综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
15、1、本专利技术通过利用数据采集模块对机架两端的移动位移进行实时监测，并根据检测数据进行处理，获取机架的偏移角度后，通过控制模块控制转向机构以机架中心为轴心进行旋转一定的角度，对机架进行快速纠正，纠正效率高。
16、2、本专利技术通过设置支撑组件，在对机架进行纠正时，可以利用支撑组件对机架的中心部分进行支撑，并将机架的重量通过支撑组件进行分散，避免机架重量聚集对光伏板造成损害，且通过在支撑组件上设有吸附结构，可以在支撑时，利用吸附结构与光伏板表面吸附，增加支撑的稳定性。
17、3、本专利技术通过设置转向机构，可以利用支撑组件与转向机构配合，在机架移动至光伏板端部时，可以利用支撑组件对机架进行支撑，同时利用转向机构操控机架偏转90度，更换清洗路径，便于使用。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，判定机架（100）是否偏移的方法包括：
3.如权利要求2所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，计算机架（100）偏移角度的方法包括：
4.如权利要求3所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，判定是否生成纠正指令的方法包括：
5.如权利要求4所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，第一控制指令与第二控制指令均包括旋转方向与纠正角度，所述第一控制指令为正向旋转；所述第二控制指令为反向旋转，所述第一控制指令和第二控制指令生成的方法包括：
6.如权利要求1或5所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，所述转向机构（200）包括：
7.如权利要求6所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，所述支撑组件（201）包括：
8.如权利要求7所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，所述吸附结构（201d）包括：
9.如权利要求8所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于
10.一种光伏机器人，包括上述权利要求1-9中任一项所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，判定机架（100）是否偏移的方法包括：
3.如权利要求2所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，计算机架（100）偏移角度的方法包括：
4.如权利要求3所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，判定是否生成纠正指令的方法包括：
5.如权利要求4所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，第一控制指令与第二控制指令均包括旋转方向与纠正角度，所述第一控制指令为正向旋转；所述第二控制指令为反向旋转，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄显达，黄立军，刘以清，
申请(专利权)人：厦门蓝旭科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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