基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法、系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法、系统，方法包括：建立末端负载模型；确定机器人关节电流的校准系数；依据校准系数，对采集的关节电流进行扭矩校准；将校准后的扭矩信息作为输入，辨识末端负载模型的未知参数。本发明专利技术建立的负载模型较比复杂的负载动力学模型表达式简单；且与传统负载辨识方法相比，不需要使用外部传感器获取信息；再者，传统动力学模型参数辨识法需要机器人控制器开放，而本发明专利技术不需要机器人控制器开放，应用比较广泛。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法、系统，属于工业机器人标定。

技术介绍

1、随着科技的进步，实际的应用中工业机器人末端通常需要安装不同类型的执行器，如焊枪、激光切割头、夹爪和加工主轴等。加装上末端工具后其末端负载会导致工业机器人绝对定位精度降低，为降低末端负载导致的定位误差，需要先将末端负载辨识。

2、有鉴于此，有必要提出器人末端负载辨识方法。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法、系统，通过关节扭矩平衡对末端负载进行建模，可以应用于控制器不开放的工业机器人中，可以有效辨识末端负载。

2、本专利技术的技术方案是：

3、根据本专利技术的一方面，提供了一种基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法，包括：建立末端负载模型；确定机器人关节电流的校准系数；依据校准系数，对采集的关节电流进行扭矩校准；将校准后的扭矩信息作为输入，辨识末端负载模型的未知参数。

4、所述建立末端负载模型，包括：以旋转坐标系为参考本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法，其特征在于，所述建立末端负载模型，包括：

3.根据权利要求1所述的基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法，其特征在于，所述确定机器人关节电流的校准系数，具体为：

4.根据权利要求1所述的基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法，其特征在于，所述依据校准系数，对采集的关节电流进行扭矩校准，具体为：

5.根据权利要求4所述的基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法，其特征在于，所述将校准后的扭矩信息作为输入，...

【技术特征摘要】

1.一种基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法，其特征在于，所述建立末端负载模型，包括：

3.根据权利要求1所述的基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法，其特征在于，所述确定机器人关节电流的校准系数，具体为：

4.根据权利要求1所述的基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高贯斌，赵思郭，那靖，李映杰，刘飞，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：