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本发明公开了一种基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法、系统，方法包括：建立末端负载模型；确定机器人关节电流的校准系数；依据校准系数，对采集的关节电流进行扭矩校准；将校准后的扭矩信息作为输入，辨识末端负载模型的未知参数。本发明建立的负载模...
该专利属于昆明理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过昆明理工大学授权不得商用。

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