【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及及机器人领域，具体指有一种爬梯消杀机器人。
技术介绍
1、当前从机械化发展到电器化、信息化，如今已经进入智能化时代，机器人在智能化时代中发挥着重要的作用。智能机器人可以帮助人们实现多种动作，例如抓取、搬运、识别等，其被广泛地应用到机器生产线、电子和汽车生产线，以帮助人们完成多种劳动。
2、机器人在行走的过程中，会遇到平地以外的地形，例如楼梯、石头等，此时需要机器人具有爬梯的功能。同时，在一些公共场所，例如医院、车站等，需要定期对其进行消毒，或者在一些草坪等需要喷洒除虫剂，该使用场景下，在机器人上设置装有溶液的水箱和喷雾器等，在翻越障碍物的过程中，对机器人的稳定性和活动性提出了更高的要求。现有的机器人例如cn201810083358.3，一种爬楼机器人小车，其轮板为十字形，通过轮板的转动从而使小车实现爬楼，该爬梯机器人爬梯的过程中会产生剧烈的晃动，消杀机器人的水箱可能出现洒出等情况，或者是cn201810768929.7，一种升降式爬楼机器人，其通过多节结构以及升降电机的配合，分别将多节结构进行升降实现爬梯，该爬梯机器人在爬梯的过程中行动复杂且行动缓慢。
3、针对上述的现有技术存在的问题设计一种爬梯消杀机器人是本专利技术研究的目的。
技术实现思路
1、针对上述现有技术存在的问题，本专利技术在于提供一种爬梯消杀机器人，能够有效解决上述现有技术存在的至少一个问题。
2、本专利技术的技术方案是：
3、一种爬梯消杀机器人，包括前履
4、所述前履带机构和所述中履带机构之间通过所述倒t形连接件的横边铰接连接，使得所述前履带机构和所述中履带机构之间可以弯折，所述中履带机构和所述后履带机构之间通过所述倒t形连接件的横边铰接连接，使得所述中履带机构和所述后履带机构之间可以弯折；
5、所述倒t形连接件的竖边的顶端和相应的履带机构之间通过弹性件连接；
6、所述前履带机构的前端斜向上设置，所述前履带机构的前端接触到楼梯时，所述前履带机构朝向所述中履带机构弯折，使所述前履带机构的前端与楼梯的接触由点接触变为面接触，所述前履带机构和所述中履带机构之间的弹性件被压缩，所述弹性件的反作用力用于提高所述前履带机构的前端对楼梯的摩擦力，所述前履带机构爬上楼梯后，所述前履带机构和所述中履带机构之间的所述倒t形连接件的弹性件被拉伸，所述弹性件的反作用力用于将中履带机构拉起并腾空爬上楼梯；所述中履带机构爬上楼梯后，所述中履带机构和所述后履带机构之间的弹性件被拉伸，所述弹性件的反作用力用于将后履带机构拉起并腾空爬上楼梯；
7、所述消杀机构包括水箱，以及连接至所述水箱的喷雾装置，所述水箱设置于所述中履带机构上。
8、进一步地，包括若干刚性连接件，所述刚性连接件分别设置于所述前履带机构和所述中履带机构之间、所述中履带机构和所述后履带机构之间，所述刚性连接件可弯折一定角度，从而限制所述前履带机构和所述中履带机构之间的弯折角度、所述中履带机构和所述后履带机构之间的弯折角度。
9、进一步地，所述刚性连接件为两根连接杆通过螺栓与螺孔通过间隙配合连接而成，间隙配合使得两根所述连接杆在一定角度范围内可弯折，且两根所述连接杆弯折超过该角度范围后变为刚性连接。
10、进一步地，所述前履带机构包括若干张紧轮，所述张紧轮用于张紧所述前履带机构。
11、进一步地，所述前履带机构包括若干顶靠轮，所述顶靠轮与地面的距离为10-20cm。
12、进一步地，所述弹性件为弹簧，所述爬梯消杀机器人处于水平面时，所述弹簧与水平面的夹角为40°-50°且所述弹簧处于松弛状态。
13、进一步地，所述中履带机构的底面长度短于所述前履带机构的底面长度，所述后履带机构的底面长度长于所述前履带机构或中履带机构的底面长度。
14、进一步地，所述前履带机构的前端与水平面的夹角为70°-80°。
15、进一步地，包括摄像头、导航避障模块、通信模块其中的一种或多种。
16、进一步地，所述前履带机构、所述中履带机构、所述后履带机构均设置有主动轮，所述主动轮均通过相应的转动电机驱动。
17、因此，本专利技术提供以下的效果和/或优点：
18、本申请通过三节履带机构，不仅可以适应多种地形，还能够上下楼梯，完成消杀任务。三节履带机构分别可以弯折一定角度，在爬梯的过程中，弹性件的回弹力可以对前履带机构提供更好的摩擦力，或者弹性件的拉省力可以更好地将后方的履带机构抬高或拉动其斜向上行走。
19、本申请的水箱设置在中履带机构上，中履带机构具有被拉动上升后，大部分时间是抵靠在楼梯的直角处向斜上方行走，其朝向变化小、行走速度稳定等优点，适用于水箱，防止水箱内的液体剧烈抖动或洒出。
20、本申请通过两根连接杆通过螺栓与螺孔通过间隙配合连接，实现相邻的履带机构可以弯折一定角度，便于在爬梯、抬起的过程中实现弯折，同时具有刚性，便于在运动的过程中两者弯折到极限角度后可以带动相应的履带机构实现运动。
21、应当明白，本专利技术的上文的概述和下面的详细说明是示例性和解释性的，并且意在提供对如要求保护的本专利技术的进一步的解释。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种爬梯消杀机器人，其特征在于：包括前履带机构、中履带机构、后履带机构、倒T形连接件、消杀机构；
2.根据权利要求1所述的一种爬梯消杀机器人，其特征在于：包括若干刚性连接件，所述刚性连接件分别设置于所述前履带机构和所述中履带机构之间、所述中履带机构和所述后履带机构之间，所述刚性连接件可弯折一定角度，从而限制所述前履带机构和所述中履带机构之间的弯折角度、所述中履带机构和所述后履带机构之间的弯折角度。
3.根据权利要求2所述的一种爬梯消杀机器人，其特征在于：所述刚性连接件为两根连接杆通过螺栓与螺孔通过间隙配合连接而成，间隙配合使得两根所述连接杆在一定角度范围内可弯折，且两根所述连接杆弯折超过该角度范围后变为刚性连接。
4.根据权利要求1所述的一种爬梯消杀机器人，其特征在于：所述前履带机构包括若干张紧轮，所述张紧轮用于张紧所述前履带机构。
5.根据权利要求1所述的一种爬梯消杀机器人，其特征在于：所述前履带机构包括若干顶靠轮，所述顶靠轮与地面的距离为10-20cm。
6.根据权利要求1所述的一种爬梯消杀机器人，其特征在于：所
7.根据权利要求1所述的一种爬梯消杀机器人，其特征在于：所述中履带机构的底面长度短于所述前履带机构的底面长度，所述后履带机构的底面长度长于所述前履带机构或中履带机构的底面长度。
8.根据权利要求1所述的一种爬梯消杀机器人，其特征在于：所述前履带机构的前端与水平面的夹角为70°-80°。
9.根据权利要求1所述的一种爬梯消杀机器人，其特征在于：包括摄像头、导航避障模块、通信模块其中的一种或多种。
10.根据权利要求1所述的一种爬梯消杀机器人，其特征在于：所述前履带机构、所述中履带机构、所述后履带机构均设置有主动轮，所述主动轮均通过相应的转动电机驱动。
...【技术特征摘要】
1.一种爬梯消杀机器人，其特征在于：包括前履带机构、中履带机构、后履带机构、倒t形连接件、消杀机构；
2.根据权利要求1所述的一种爬梯消杀机器人，其特征在于：包括若干刚性连接件，所述刚性连接件分别设置于所述前履带机构和所述中履带机构之间、所述中履带机构和所述后履带机构之间，所述刚性连接件可弯折一定角度，从而限制所述前履带机构和所述中履带机构之间的弯折角度、所述中履带机构和所述后履带机构之间的弯折角度。
3.根据权利要求2所述的一种爬梯消杀机器人，其特征在于：所述刚性连接件为两根连接杆通过螺栓与螺孔通过间隙配合连接而成，间隙配合使得两根所述连接杆在一定角度范围内可弯折，且两根所述连接杆弯折超过该角度范围后变为刚性连接。
4.根据权利要求1所述的一种爬梯消杀机器人，其特征在于：所述前履带机构包括若干张紧轮，所述张紧轮用于张紧所述前履带机构。
5.根据权利要求1所述的一种爬梯消杀机器人，其特征在于：所...
【专利技术属性】
技术研发人员：周燕茹，苏凯臻，杨昊宇，朱昭若，
申请(专利权)人：厦门理工学院，
类型：发明
国别省市：
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