【技术实现步骤摘要】
本公开涉及数据处理，尤其涉及自动驾驶。
技术介绍
1、车辆的自动驾驶系统控制车辆行驶，实现自动驾驶功能。自动驾驶系统中包括cpu、gpu等各种各样的硬件，这些硬件基于时钟源提供的时钟信号协调工作。因此，对于自动驾驶系统而言，时钟源非常重要，一旦时钟源故障，可能导致自动驾驶功能失效。
技术实现思路
1、本公开提供了一种自动驾驶系统、故障处理方法、装置、设备及介质。
2、根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶系统，包括：主控制子系统、冗余控制子系统、第一控制器、第一时钟发生器、第一默认时钟源和第一备用时钟源；其中，
3、所述第一默认时钟源、所述第一备用时钟源分别与所述第一时钟发生器电连接，所述第一时钟发生器与所述第一控制器电连接；
4、所述第一时钟发生器用于为所述主控制子系统提供时钟信号；
5、所述第一控制器，用于基于本地时钟信号，监控所述第一默认时钟源和所述第一备用时钟源是否存在故障；若监控到所述第一默认时钟源故障、且所述第一备用时钟源未故障，则通知所述冗余控制子系统接管自动驾驶功能；控制所述第一时钟发生器的有效时钟源从所述第一默认时钟源切换至所述第一备用时钟源，并控制所述主控制子系统重启；确定所述主控制子系统重启成功后，控制所述主控制子系统接管自动驾驶功能。
6、根据本公开的另一方面，提供了一种故障处理方法，包括：
7、基于本地时钟信号，监控第一默认时钟源和第一备用时钟源是否存在故障，其中，所述第一默认时钟源和
8、若监控到所述第一默认时钟源故障、且所述第一备用时钟源未故障，则通知所述自动驾驶系统的冗余控制子系统接管自动驾驶功能；
9、控制所述第一时钟发生器的有效时钟源从所述第一默认时钟源切换至所述第一备用时钟源，并控制所述主控制子系统重启；
10、确定所述主控制子系统重启成功后，控制所述主控制子系统接管自动驾驶功能。
11、根据本公开的再一方面，提供了一种故障处理装置，包括：
12、第一时钟源监控模块，用于基于本地时钟信号，监控第一默认时钟源和第一备用时钟源是否存在故障，其中，所述第一默认时钟源和第一备用时钟源为：自动驾驶系统的主控制子系统中第一时钟发生器配置的时钟源；
13、冗余控制子系统通知模块，用于若监控到所述第一默认时钟源故障、且所述第一备用时钟源未故障，则通知所述自动驾驶系统的冗余控制子系统接管自动驾驶功能；
14、第一时钟源切换模块，用于控制所述第一时钟发生器的有效时钟源从所述第一默认时钟源切换至所述第一备用时钟源，并控制所述主控制子系统重启；
15、主控制子系统控制模块，用于确定所述主控制子系统重启成功后，控制所述主控制子系统接管自动驾驶功能。
16、根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：
17、至少一个处理器；以及
18、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
19、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述故障处理方法。
20、根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述故障处理方法。
21、根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述故障处理方法。
22、根据本公开的又一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述自动驾驶系统。
23、由以上可见，本公开实施例提供的自动驾驶系统中，第一控制器在主控制子系统的默认时钟源故障、且备用时钟源未故障的情况下，通知冗余控制子系统接管自动驾驶功能，这样能够有效保证主控制子系统的时钟源出现故障时，车辆的自动驾驶功能能够在冗余控制子系统的控制下工作。另外，第一控制器还指示主控制子系统将有效时钟源从默认时钟源切换至备用时钟源并进行重启，并且，在确定主控制子系统重启成功后，控制主控制子系统重新接管自动驾驶功能，这样，车辆的自动驾驶功能能够在主控制子系统的控制下重新恢复正常工作状态。综合以上可以看出，应用本公开实施例提供的方案，即便主控制子系统的默认时钟源出现故障，也能够使得车辆的自动驾驶功能有效，从而减少了自动驾驶功能失效的情况出现。另外，本公开实施例提供的方案还能够使得车辆的自动驾驶功能快速恢复至主控制子系统的控制。
24、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种自动驾驶系统，包括：主控制子系统、冗余控制子系统、第一控制器、第一时钟发生器、第一默认时钟源和第一备用时钟源；其中，
2.根据权利要求1所述的系统，其中，
3.根据权利要求1所述的系统，所述系统还包括：第二控制器、第二时钟发生器、第二默认时钟源和第二备用时钟源；
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述第一控制器通知所述冗余控制子系统接管自动驾驶功能，包括：
5.根据权利要求3所述的系统，其中，
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一控制器按照以下方式监控目标时钟源是否存在故障，其中，所述目标时钟源为：所述第一默认时钟源或所述第一备用时钟源：
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述基于所述本地时钟信号和所述目标时钟信号，监控所述目标时钟源是否存在时钟信号消失的情况，包括：
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述基于本地时钟信号对所述目标时钟信号的跳变沿进行采样，包括：
9.根据权利要求6所述的系统，其中，所述基于所述本地时钟信号和所述目标时钟信号，监控所述目标时钟源与
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述基于本地时钟源的时钟频率、所述目标时钟源的时钟频率和所述预设数值，确定针对所述目标时钟信号的跳变沿的第二计数的理论数值，包括：
11.根据权利要求1-10中任一项所述的系统，其中，所述冗余控制子系统接管自动驾驶功能后按照以下方式控制车辆行驶：
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述基于获得的风险等级，确定所述车辆的安全驾驶行为，包括：
13.一种故障处理方法，包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其中，按照以下方式监控目标时钟源是否存在故障，其中，所述目标时钟源为：所述第一默认时钟源或所述第一备用时钟源：
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述基于所述本地时钟信号和所述目标时钟信号，监控所述目标时钟源是否存在时钟信号消失的情况，包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述基于本地时钟信号对所述目标时钟信号的跳变沿进行采样，包括：
17.根据权利要求14所述的方法，其中，所述基于所述本地时钟信号和所述目标时钟信号，监控所述目标时钟源与本地时钟源之间的时钟频率偏差是否大于预设的偏差阈值，包括：
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述基于本地时钟源的时钟频率、所述目标时钟源的时钟频率和所述预设数值，确定针对所述目标时钟信号的跳变沿的第二计数的理论数值，包括：
19.根据权利要求13所述的方法，所述方法还包括：
20.根据权利要求13-19中任一项所述的方法，其中，所述冗余控制子系统接管自动驾驶功能后按照以下方式控制车辆行驶：
21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述基于获得的风险等级，确定所述车辆的安全驾驶行为，包括：
22.一种故障处理装置，包括：
23.一种电子设备，包括：
24.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求13-21中任一项所述的方法。
25.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求13-21中任一项所述的方法。
26.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求1-12所述的自动驾驶系统。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统，包括：主控制子系统、冗余控制子系统、第一控制器、第一时钟发生器、第一默认时钟源和第一备用时钟源；其中，
2.根据权利要求1所述的系统，其中，
3.根据权利要求1所述的系统，所述系统还包括：第二控制器、第二时钟发生器、第二默认时钟源和第二备用时钟源；
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述第一控制器通知所述冗余控制子系统接管自动驾驶功能，包括：
5.根据权利要求3所述的系统，其中，
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一控制器按照以下方式监控目标时钟源是否存在故障，其中，所述目标时钟源为：所述第一默认时钟源或所述第一备用时钟源：
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述基于所述本地时钟信号和所述目标时钟信号，监控所述目标时钟源是否存在时钟信号消失的情况，包括：
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述基于本地时钟信号对所述目标时钟信号的跳变沿进行采样，包括：
9.根据权利要求6所述的系统，其中，所述基于所述本地时钟信号和所述目标时钟信号，监控所述目标时钟源与本地时钟源之间的时钟频率偏差是否大于预设的偏差阈值，包括：
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述基于本地时钟源的时钟频率、所述目标时钟源的时钟频率和所述预设数值，确定针对所述目标时钟信号的跳变沿的第二计数的理论数值，包括：
11.根据权利要求1-10中任一项所述的系统，其中，所述冗余控制子系统接管自动驾驶功能后按照以下方式控制车辆行驶：
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述基于获得的风险等级，确定所述车辆的安全驾驶行为，包括：
13.一种故障处理方法，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：张续国，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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