一种自动驾驶系统、故障处理方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开提供了一种自动驾驶系统、故障处理方法、装置、设备及介质，涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。自动驾驶系统，包括：主控制子系统、冗余控制子系统、第一控制器、第一时钟发生器、第一默认时钟源和第一备用时钟源；第一默认时钟源、第一备用时钟源分别与第一时钟发生器电连接，第一时钟发生器与第一控制器电连接；第一时钟发生器用于为主控制子系统提供时钟信号；第一控制器用于在基于本地时钟信号监控第一默认时钟源故障且第一备用时钟源未故障的情况下，则通知冗余控制子系统接管自动驾驶功能；控制第一时钟发生器的有效时钟源切换至第一备用时钟源，并在主控制子系统重启成功后控制主控制子系统接管自动驾驶功能。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及数据处理，尤其涉及自动驾驶。

技术介绍

1、车辆的自动驾驶系统控制车辆行驶，实现自动驾驶功能。自动驾驶系统中包括cpu、gpu等各种各样的硬件，这些硬件基于时钟源提供的时钟信号协调工作。因此，对于自动驾驶系统而言，时钟源非常重要，一旦时钟源故障，可能导致自动驾驶功能失效。

技术实现思路

1、本公开提供了一种自动驾驶系统、故障处理方法、装置、设备及介质。

2、根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶系统，包括：主控制子系统、冗余控制子系统、第一控制器、第一时钟发生器、第一默认时钟源和第一备用时钟源；其中，

3、所述第一默认时钟源、所述第一备用时钟源分别与所述第一时钟发生器电连接，所述第一时钟发生器与所述第一控制器电连接；

4、所述第一时钟发生器用于为所述主控制子系统提供时钟信号；

5、所述第一控制器，用于基于本地时钟信号，监控所述第一默认时钟源和所述第一备用时钟源是否存在故障；若监控到所述第一默认时钟源故障、且所述第一备用时钟源未故障，则通知所述冗余控制子本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动驾驶系统，包括：主控制子系统、冗余控制子系统、第一控制器、第一时钟发生器、第一默认时钟源和第一备用时钟源；其中，

2.根据权利要求1所述的系统，其中，

3.根据权利要求1所述的系统，所述系统还包括：第二控制器、第二时钟发生器、第二默认时钟源和第二备用时钟源；

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述第一控制器通知所述冗余控制子系统接管自动驾驶功能，包括：

5.根据权利要求3所述的系统，其中，

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一控制器按照以下方式监控目标时钟源是否存在故障，其中，所述目标时钟源为：所述第一默认...

【技术特征摘要】

1.一种自动驾驶系统，包括：主控制子系统、冗余控制子系统、第一控制器、第一时钟发生器、第一默认时钟源和第一备用时钟源；其中，

2.根据权利要求1所述的系统，其中，

3.根据权利要求1所述的系统，所述系统还包括：第二控制器、第二时钟发生器、第二默认时钟源和第二备用时钟源；

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述第一控制器通知所述冗余控制子系统接管自动驾驶功能，包括：

5.根据权利要求3所述的系统，其中，

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一控制器按照以下方式监控目标时钟源是否存在故障，其中，所述目标时钟源为：所述第一默认时钟源或所述第一备用时钟源：

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述基于所述本地时钟信号和所述目标时钟信号，监控所述目标时钟源是否存在时钟信号消失的情况，包括：

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述基于本地时钟信号对所述目标时钟信号的跳变沿进行采样，包括：

9.根据权利要求6所述的系统，其中，所述基于所述本地时钟信号和所述目标时钟信号，监控所述目标时钟源与本地时钟源之间的时钟频率偏差是否大于预设的偏差阈值，包括：

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述基于本地时钟源的时钟频率、所述目标时钟源的时钟频率和所述预设数值，确定针对所述目标时钟信号的跳变沿的第二计数的理论数值，包括：

11.根据权利要求1-10中任一项所述的系统，其中，所述冗余控制子系统接管自动驾驶功能后按照以下方式控制车辆行驶：

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述基于获得的风险等级，确定所述车辆的安全驾驶行为，包括：

13.一种故障处理方法，包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：张续国，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：