【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机控制，尤其涉及一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法及装置。
技术介绍
1、现有技术中云台的追踪控制一般是对某些固定物体进行锁定拍摄，或对某运动物体进行跟拍；
2、而水利测绘需要对地形地貌水域进行测量，并没有标志物，因此在以无人机进行飞行测绘的过程中，无人机飞手需要在控制无人机飞行的同时，控制云台使摄像头沿水域拍摄，操作复杂且困难，会导致最终的拍摄效果不佳，影响水利测绘效率。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，用于解决现有技术中同时进行云台和无人机的控制困难，导致无人机水利测绘效率低下的问题。
2、本专利技术第一方面提供了一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，包括：
3、获取第一拍摄图像并转化为灰度图像；在灰度图像上以画面中心为原点建立平面坐标系，计算灰度图像的平均灰度值，识别灰度图像上大于平均灰度值的像素点，得到第一像素点坐标；将第一像素点坐标代入直线拟合模型中，得到水域拟合直线；
4、计算画面中心到水域拟合直线的垂足坐标，将垂足坐标作为目标位置，向云台发送控制指令。
5、可选的，还包括：
6、在当前图像的目标位置与画面中心重合时，获取无人机水平飞行方向，识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致，若否，则获取云台水平方向与水平飞行方向夹角，得到第一夹角，计算当前图像中经过画面中心且与中轴线夹角为第一夹角的飞行直线，识别飞行直线在
7、；
8、其中，为无人机高度，为云台与水平面夹角，为第一交点和第二交点的距离，为摄像机焦距，为无人机水平方向速度，为云台控制间隔时间；
9、在经过云台控制间隔时间之后，发送云台控制启动指令。
10、可选的，所述识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致之后，还包括：
11、若是，则在预设阈值时间后或接收到无人机控制信号后，发送云台控制启动指令。
12、本申请第二方面提供了一种用于水利测绘的无人机云台智能控制装置，包括：
13、图像处理模块，用于获取第一拍摄图像并转化为灰度图像；在灰度图像上以画面中心为原点建立平面坐标系，计算灰度图像的平均灰度值，识别灰度图像上大于平均灰度值的像素点，得到第一像素点坐标；将第一像素点坐标代入直线拟合模型中，得到水域拟合直线；
14、云台控制模块，用于计算画面中心到水域拟合直线的垂足坐标，将垂足坐标作为目标位置，向云台发送控制指令。
15、可选的，还包括：
16、时间计算模块，用于在当前图像的目标位置与画面中心重合时，获取无人机水平飞行方向，识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致，若否，则获取云台水平方向与水平飞行方向夹角，得到第一夹角，计算当前图像中经过画面中心且与中轴线夹角为第一夹角的飞行直线，识别飞行直线在飞行方向的反方向上与水域最远交点以及与当前图像边缘的交点，分别得到第一交点和第二交点，计算第一交点和第二交点的距离，并获取无人机高度、无人机水平方向速度和云台与水平面夹角，代入预设间隔时间计算模型中，得到云台控制间隔时间；所述预设间隔时间计算具体为：
17、；
18、其中，为无人机高度，为云台与水平面夹角，为第一交点和第二交点的距离，为摄像机焦距，为无人机水平方向速度，为云台控制间隔时间；
19、云台间隔控制模块，用于在经过云台控制间隔时间之后，发送云台控制启动指令。
20、可选的，所述时间计算模块中，识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致之后，还包括：
21、若是，则在预设阈值时间后或接收到无人机控制信号后，发送云台控制启动指令。
22、本申请第三方面提供了一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法设备，所述设备包括处理器以及存储器：
23、所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
24、所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行本专利技术第一方面任一项所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法。
25、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行本专利技术第一方面任一项所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法。
26、从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：通过获取第一拍摄图像并转化为灰度图像；在灰度图像上以画面中心为原点建立平面坐标系，计算灰度图像的平均灰度值，识别灰度图像上大于平均灰度值的像素点，得到第一像素点坐标；将第一像素点坐标代入直线拟合模型中，得到水域拟合直线；计算画面中心到水域拟合直线的垂足坐标，将垂足坐标作为目标位置，向云台发送控制指令；以拍摄图像中的灰度值特征对水域的特征像素点进行识别，通过离散像素点拟合直线得到反映水域情况的直线，将画面中心移动至与直线的垂足上来进行云台的智能控制，使得无人机在进行水利测绘时能降低飞手的操作难度，增加测绘图像中的水利信息量，提高水利测绘的效率。
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1.一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，其特征在于，所述识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致之后，还包括：
4.一种用于水利测绘的无人机云台智能控制装置，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制装置，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求4所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制装置，其特征在于，所述时间计算模块中，识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致之后，还包括：
7.一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-3任一项所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法。
【技术特征摘要】
1.一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，其特征在于，所述识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致之后，还包括：
4.一种用于水利测绘的无人机云台智能控制装置，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的一种用于水利测绘的无人机云台智能控制装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔祥民，钟伟强，
申请(专利权)人：广州源颢工程信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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