【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及能量回收，具体涉及一种增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法、装置及设备。
技术介绍
1、当前混动增程式车辆的主要能量来源是燃油和电池，能量回收的控制方式主要是使用电机在车辆制动和滑行过程中进行制动回收，通常情况下为了最大限度的回收能量，节省油耗，在制动过程中，往往会停止增程器工作，同时大幅增加电机的制动力矩输出，这样会造成司机的制动感受较差。甲醇增程式矿卡应用于矿区，是一种使用甲醇燃料为增程器能源的混动车辆，使用两个驱动电机配合一个7挡位的变速箱进行车辆驱动，因为矿区运行道路比较固定，车辆单次载荷固定，司机对于车辆的单次运送时效和动力舒适性有较高的要求。
2、相关技术中提供的能量回收方法一般是根据动力电池soc判断其是否能够进行能量回收，然后根据车速、加速踏板和制动踏板深度判断能量回收模式 ，整车控制器先计算出制动能量回收扭矩限值，获取驾驶员设定得到电机制动介入比例，通过查表获得制动力矩初值，将以上数值综合后获得最终的制动扭矩，电机控制器控制电机实现这一制动扭矩，并将当前输出扭矩实时反馈给整车控制器。
3、这种能量回收方法没有考虑车辆能量回收制动时在不同道路情况下对车辆驾驶舒适度和运输时效的影响。
技术实现思路
1、针对上述存在的问题，本专利技术提供一种增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法、装置及设备，通过使用车辆实时坡度信息和车辆实时重量信息，控制车辆在不同道路下的能量回收方式，保证车辆运输时效和制动舒适性。
2、第一方面，本专利
3、获取车辆重量开关的状态并根据重量开关的状态获取车辆的重量；
4、根据坡度传感器获取当前车辆运行的道路坡度；
5、根据获取的道路坡度判断当前车辆行驶的路段属性，所述路段属性包括上坡段、下坡段和平路段；
6、获取油门踏板的状态以及当前车速并根据油门踏板的状态和当前车速判断车辆是否进入滑行模式；
7、判定车辆进入滑行模式后，根据当前车辆行驶的路段属性和车辆的重量控制电机进行制动能量回收。
8、作为本专利技术技术方案的优选，根据坡度传感器获取当前车辆运行的道路坡度的步骤之后包括:
9、根据车辆的生产配置信息，获得车辆的车身迎风面积、风阻系数；
10、根据车辆轮胎和矿区地面参数获取车辆的滚动阻力系数、车轮半径；
11、获取电机外特性曲线、变速箱挡位对应的速比表；
12、通过变速箱控制器获得实际挡位值。
13、作为本专利技术技术方案的优选，根据获取的道路坡度判断当前车辆行驶的路段属性的步骤包括：
14、当坡度小于下坡道路坡度阀值时，判定当前车辆行驶在下坡段道路；当坡度大于下坡道路坡度阀值，同时小于上坡道路坡度阀值时，判定当前车辆行驶在平路段道路；当坡度大于上坡道路坡度阀值时，判定当前车辆行驶在上坡段道路。
15、作为本专利技术技术方案的优选，获取油门踏板的状态以及当前车速并根据油门踏板的状态和当前车速判断车辆是否进入滑行模式的步骤包括：
16、获取油门踏板的状态以及当前车速；
17、当车辆处于油门踏板完全松开，且当前车速高于最低允许滑行车速阀值时，判定当前车辆进入滑行模式；
18、当车辆处于油门松开，且踩下刹车踏板时，判定车辆进入制动运行模式。
19、作为本专利技术技术方案的优选，判定车辆进入滑行模式后，根据当前车辆行驶的路段属性和车辆的重量控制电机进行制动能量回收的步骤包括：
20、车辆进入滑行模式后，若当前车辆行驶在平路段时，基于当前车辆的阻力系数和道路坡度，根据车辆动力学公式计算出车辆当前行驶阻力；
21、根据车辆重量和减速设定值计算车辆需求轮端减速力；
22、根据车辆当前挡位查询挡位速比表获得当前挡位速比值，计算出当前电机需求制动力矩；
23、根据电机需求制动力矩和电机系统最大制动力矩计算电机制动扭矩；
24、根据计算的电机制动扭矩计算当前车辆的需求制动功率；
25、实时获得当前电池最大允许的充电功率限值并计算所述充电功率限值与需求制动功率的差值；
26、当差值大于或等于0时，判断电池soc实际水平值是否低于车辆动力安全输出阀值，
27、若是，控制驱动增程器以所述差值大小的功率工作，同时设定电机制动扭矩为电机需求制动力矩；
28、若否，控制增程器关闭, 同时设定电机制动扭矩为电机需求制动力矩；
29、当差值小于0时，控制增程器关闭并根据当前电池最大允许的充电功率限值计算第二制动扭矩；设定电机制动扭矩为第二制动扭矩进行制动工作。
30、作为本专利技术技术方案的优选，根据电机需求制动力矩和电机系统最大制动力矩计算电机制动扭矩的步骤包括：
31、通过can报文获取电机的当前转速值；
32、根据电机当前转速查询电机外特性曲线获得单电机最大制动力矩输出；
33、根据电机的数量计算出电机系统最大制动力矩；
34、当电机需求制动力矩不大于电机系统最大制动力矩时，计算电机制动扭矩为电机需求制动力矩为；
35、当电机需求制动力矩大于电机系统最大制动力矩时，计算电机制动扭矩为电机系统最大制动力矩。
36、作为本专利技术技术方案的优选，判定车辆进入滑行模式后，根据当前车辆行驶的路段属性和车辆的重量控制电机进行制动能量回收的步骤还包括：
37、车辆进入滑行模式后，若当前车辆行驶在上坡路段时，控制对电机设定的制动力矩为0。
38、作为本专利技术技术方案的优选，判定车辆进入滑行模式后，根据当前车辆行驶的路段属性和车辆的重量控制电机进行制动能量回收的步骤还包括：
39、当车辆处于下坡路段时，基于当前车辆的阻力系数和道路坡度，根据车辆动力学公式计算出车辆当前下坡阻力以及车辆滑行动力；
40、当前车速不超过最低下坡车速且当前车速与最低下坡车速的差小于第一阈值时，计算出当前车辆需要的制动阻力；
41、计算维持当前车辆保持最低下坡车速的车辆驱动力；
42、根据下坡阻力、车辆滑行动力和车辆驱动力计算轮端需求制动力矩；
43、当轮端需求制动力矩小于或等于0时，设定电机制动力矩为0；
44、当轮端需求制动力矩大于0时，则根据车辆当前挡位查询挡位速比表获得当前挡位速比值，计算出当前电机需求制动力矩；
45、根据电机需求制动力矩和电机系统最大制动力矩计算电机制动扭矩；执行步骤：根据计算的电机制动扭矩计算当前车辆的需求制动功率。
46、作为本专利技术技术方案的优选，车辆进入制动运行模式，控制电机进行制动能量回收的步骤包括：
47、根据实际制动踏板开度值查曲线获得车辆制动力修正系数；
48、根据当前车辆速度查询车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法，其特征在于，根据坡度传感器获取当前车辆运行的道路坡度的步骤之后包括:
3.根据权利要求2所述的增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法，其特征在于，获取油门踏板的状态以及当前车速并根据油门踏板的状态和当前车速判断车辆是否进入滑行模式的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法，其特征在于，判定车辆进入滑行模式后，根据当前车辆行驶的路段属性和车辆的重量控制电机进行制动能量回收的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法，其特征在于，根据电机需求制动力矩和电机系统最大制动力矩计算电机制动扭矩的步骤包括：
6.根据权利要求3所述的增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法，其特征在于，判定车辆进入滑行模式后，根据当前车辆行驶的路段属性和车辆的重量控制电机进行制动能量回收的步骤还包括：
7.根据权利要求4所述的增程式矿卡基于道路坡度的
8.根据权利要求4所述的增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法，其特征在于，车辆进入制动运行模式，控制电机进行制动能量回收的步骤包括：
9.一种增程式矿卡基于道路坡度的能量回收装置，其特征在于，包括信息获取模块、道路属性判断模块、模式判断模块和能量回收处理模块；
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任一项所述的增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法。
...【技术特征摘要】
1.一种增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法，其特征在于，根据坡度传感器获取当前车辆运行的道路坡度的步骤之后包括:
3.根据权利要求2所述的增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法，其特征在于，获取油门踏板的状态以及当前车速并根据油门踏板的状态和当前车速判断车辆是否进入滑行模式的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法，其特征在于，判定车辆进入滑行模式后，根据当前车辆行驶的路段属性和车辆的重量控制电机进行制动能量回收的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法，其特征在于，根据电机需求制动力矩和电机系统最大制动力矩计算电机制动扭矩的步骤包括：
6.根据权利要求3所述的增程式矿卡基于道路坡度的能量回收方法，其特征在于，判定车辆进入滑行模式后，根据当...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄少文，王芙蓉，张倩，翟霄雁，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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