一种针对协同导航的同步自定位与相对定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种针对协同导航的同步自定位与相对定位方法及系统，涉及定位导航技术领域，包括生成t时刻载体的自定位VN，与其他相邻载体的相对定位VN；生成自定位VN相关的FN，包括运动量测FN、非协同量测FN与邻机FN。生成相对定位VN相关的FN，包括协同量测FN和相对运动FN。t时刻至t‑w时刻内所有VN播发消息至与其相关的FN，同时所有VN接收来自其相关FN的消息，重复播发与接收消息，直至VN置信度达到收敛。基于收敛的VN，计算自定位或相对定位状态。本发明专利技术与现有技术相比，将传统的协同自定位方法与相对定位估计方法合并，可基于一个估计器同时实现自定位与相对定位状态的估计，简化了协同导航系统的算法框架，提高算法实用性，适用实际工程运用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及定位导航，特别是一种针对协同导航的同步自定位与相对定位方法及系统。

技术介绍

1、协同导航技术是一种基于协同量测信息实现定位状态解算的技术，可提升卫星拒止环境、量测受限环境等情况下载体的定位性能。

2、现有协同导航方法通常分为两类，第一类是协同自定位，能够解算自定位状态(相对于绝对坐标系的自身位置、速度、姿态)；第二类是相对定位，能够解算两个载体之间的相对定位状态(相对位置、速度、姿态)。在实际导航定位场景下，载体需要同时解算其自身的绝对定位状态和相对定位状态，然而现有方法无法基于一个估计器同时进行二者的估计，存在应用局限性。

技术实现思路

1、鉴于现有的针对协同导航的同步自定位与相对定位及系统中存在的问题，提出了本专利技术。

2、因此，本专利技术所要解决的问题在于无法基于一个估计器同时进行协同自定位和相对定位的估计。

3、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：

4、第一方面，本专利技术实施例提供了一种针对协同导航的同步自定位与相对定位方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种针对协同导航的同步自定位与相对定位方法，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的针对协同导航的同步自定位与相对定位方法，其特征在于：所述自定位VN的生成为，以载体i在t时刻的自定位状态其VN定义为其中，为自定位状态的信息向量，为自定位状态的信息矩阵。

3.如权利要求1所述的针对协同导航的同步自定位与相对定位方法，其特征在于：所述相对定位VN的生成为，以载体i在t时刻与载体j之间的相对定位状态其VN定义为其中，为相对定位状态的信息向量，为相对定位状态的信息矩阵。

4.如权利要求1所述的针对协同导航的同步自定位与相对定位方法，其特征在于：所述运动...

【技术特征摘要】

1.一种针对协同导航的同步自定位与相对定位方法，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的针对协同导航的同步自定位与相对定位方法，其特征在于：所述自定位vn的生成为，以载体i在t时刻的自定位状态其vn定义为其中，为自定位状态的信息向量，为自定位状态的信息矩阵。

3.如权利要求1所述的针对协同导航的同步自定位与相对定位方法，其特征在于：所述相对定位vn的生成为，以载体i在t时刻与载体j之间的相对定位状态其vn定义为其中，为相对定位状态的信息向量，为相对定位状态的信息矩阵。

4.如权利要求1所述的针对协同导航的同步自定位与相对定位方法，其特征在于：所述运动量测fn，定义为其中，为载体的运动量测信息；ωu为运动量测的协方差矩阵；和为的状态量；

5.如权利要求1所述的针对协同导航的同步自定位与相对定位方法，其特征在于：所述协同量测fn，定义为其中，为载体i和相邻载体j的相对量测值，为协同量测的...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊骏，孙进，王凯，熊师洵，解相朋，陆音，张登银，
申请(专利权)人：南京邮电大学，
类型：发明
国别省市：