一种基于关联定位误差信息素的高速无人飞行器集群协同搜索方法技术

本发明专利技术公开一种基于关联定位误差信息素的高速无人飞行器集群协同搜索方法。一、构建单机AOA无源测向定位技术；二、设计高速无人飞行器反演位置控制律；三、仿鸟群邻域交互的分组方法；四、基于关联定位误差的信息素协同搜索方法；五、应用关联误差的信息素方法实现高速无人飞行器集群协同搜索，输出最终运动轨迹图和信息素图。本发明专利技术提供了高速无人飞行器集群在缺少先验信息场景下实现协同搜索定位的方法，拓展了高速无人飞行器集群应用场合，增强了作战场地适应性；针对基于过载量的三自由模型，设计了反演位置控制率，实现了对非线性飞行器模型的准确位置控制；本发明专利技术方法将信息素更新策略和定位误差相关联，并引入多种改进策略加速方法收敛。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术是一种基于关联定位误差信息素的高速无人飞行器集群协同搜索方法，属于无人飞行器。

技术介绍

1、高速无人飞行器是一种采用助推式火箭发动机作为主要动力单元的特殊战术无人机，具有快速响应、精确打击、难以拦截的优点，是现代化作战系统的重要组成部分。从物理结构上讲，相比一般无人机，高速无人飞行器简化了气动面结构，更适用于远距离打击目标，因此也具备飞行速度快，气动性能较差的特性。从数学模型上讲，高速无人飞行器系统内状态量彼此高度耦合，且状态量多于控制量，是典型的欠驱动系统，难以直接应用经典控制手段。以上种种增大了对单架无人飞行器的控制难度。

2、反演控制方法作为一种重要的现代控制手段，通过递归构建闭环系统lyapunov函数获得系统各层级控制律，同时适用于线性和非线性系统，因此在构建高速无人飞行器的单机位置控制律上具备天然的优势。

3、高速无人飞行器的主流应用在于远程制导打击，通过飞行器自身传感器或外部雷达定位等侦察手段确定靶标空间位置，然后控制高速无人飞行器导向靶标，实现对靶标的有效损毁。然而在实际作战场景中，由于敌方干扰和己方传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于关联定位误差信息素的高速无人飞行器集群协同搜索方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于个体相似度鸽群优化的无人飞行器自主突防方法，其特征在于：所述步骤S22三通道解耦反演位置控制律设计，其中x通道可以得到公式如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于个体相似度鸽群优化的无人飞行器自主突防方法，其特征在于：所述步骤S23三通道系统控制量求解的具体过程如下：

4.根据权利要求1所述的一种基于个体相似度鸽群优化的无人飞行器自主突防方法，其特征在于：所述步骤S42改进的信息素轨迹更新策略公式如下：</p>

5.根据...

【技术特征摘要】

1.一种基于关联定位误差信息素的高速无人飞行器集群协同搜索方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于个体相似度鸽群优化的无人飞行器自主突防方法，其特征在于：所述步骤s22三通道解耦反演位置控制律设计，其中x通道可以得到公式如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于个体相似度鸽群优化的无人飞行器自主突防方法，其特征在于：所述步骤s23三通道系统控制量求解的具体过程如下：

4.根据权利要求1所述的一种基于个体相似度鸽群优化的无人飞行器自主突...

【专利技术属性】
技术研发人员：段海滨，陈汝佳，邓亦敏，魏晨，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：