【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于船舶领域，更具体地，涉及一种船舶全景环视影像获取方法、系统及介质。
技术介绍
1、近几十年来，船舶由于其可运行于广阔的江河湖泊、海洋等水域环境，被广泛应用于渔业、林业、水质监测、军事侦察、海洋勘探等领域。在相关的水上任务中，船舶需要在复杂的环境下完成高难度的单一性、集群性的作业，这意味着船舶驾驶人员对于船体周围的环境需要有良好的观测。
2、而传统的辅助船舶感知系统常包含摄像头、激光雷达、毫米波雷达、声呐探测器、航海雷达等多源传感器组成。囿于雷达传感器的物理性质，激光雷达和毫米波雷达在船舶行驶于环境较为复杂的水域时对水面漂浮物无法产生良好的效果，声呐探测器主要应用于水下环境的感知，航海雷达的探测距离过于遥远，对于近处的物体、水面目标无法实现探测、感知，单一摄像头的探测视野范围、场景较为受限。
技术实现思路
1、针对现有技术的缺陷和改进需求，本专利技术提供了一种船舶全景环视影像获取方法、系统及介质，旨在解决现有单一摄像头的探测视野范围、场景较为受限的技术问题。
...【技术保护点】
1.一种船舶全景环视影像获取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的船舶全景环视影像获取方法，其特征在于，所述主体船上的前、后、左、右共有N个安装于云台稳定器上且能够实时获取三通道图像信息、视场角＞180°的摄像头。
3.根据权利要求2所述的船舶全景环视影像获取方法，其特征在于，获取主体船上的N个摄像头所采集的N幅运行图像后，所述方法还包括：基于所述N幅运行图像以及预先获取的各个摄像头的内参矩阵以及畸变系数对所述N幅运行图像进行畸变矫正处理。
4.根据权利要求3所述的船舶全景环视影像获取方法，其特征在于，所述各个摄...
【技术特征摘要】
1.一种船舶全景环视影像获取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的船舶全景环视影像获取方法，其特征在于，所述主体船上的前、后、左、右共有n个安装于云台稳定器上且能够实时获取三通道图像信息、视场角＞180°的摄像头。
3.根据权利要求2所述的船舶全景环视影像获取方法，其特征在于，获取主体船上的n个摄像头所采集的n幅运行图像后，所述方法还包括：基于所述n幅运行图像以及预先获取的各个摄像头的内参矩阵以及畸变系数对所述n幅运行图像进行畸变矫正处理。
4.根据权利要求3所述的船舶全景环视影像获取方法，其特征在于，所述各个摄像头的内参矩阵以及畸变系数是预先采用张正友标定法获取得到的。
5.根据权利要求1所述的船舶全景环视影像获取方法，其特征在于，所述无人标定船体...
【专利技术属性】
技术研发人员：张海涛，徐亦凡，刘彬，黄志辉，汤益锋，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：
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