【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于仿生水下航行器领域，具体涉及一种胸尾鳍扑动、重浮力滑翔、螺旋桨推进的仿蝠鲼水下航行器。
技术介绍
1、与常规水下航行器相比，仿生水下航行器具有高效率、高机动、高隐蔽等优势，适用于多种复杂的场景。目前的仿生水下航行器主要分为胸鳍推进与尾鳍推进两大类。
2、然而，目前的尾鳍推进仿生水下航行器虽然具有加速性能好、速度快等优点，但推进效率较低、续航时间较短，难以满足长时广域监测的需求。胸鳍推进仿生水下航行器虽然具有游动效率高等优点，但扑动与滑翔的速度较慢，而且滑翔的机动性较差，仅依靠滑翔与扑动方式难以满足广域复杂场景下快速游动与高速机动的需求。因此，目前现有仿生水下航行器的这些不足导致无法满足海域广域、地形复杂场景下的使用需求。
3、现有技术提出了一种基于胸鳍摆动与螺旋桨混合推进的水下仿生航行器。通过胸鳍扑动可以实现转向、俯仰、倒游等机动动作，结合螺旋桨辅助推进，可实现速度的较大提升。但由于胸鳍扑动与螺旋桨推进耗能较大，不具备滑翔运动，导致续航时间较短、推进效率较低。
4、现有技术还提出了一种具...
【技术保护点】
1.一种胸尾鳍扑动、重浮力滑翔、螺旋桨推进的仿蝠鲼柔体水下航行器，其特征在于包括头部与主体模块(1)、左侧胸鳍模块(2)、右侧胸鳍模块(3)、螺旋桨推进模块与尾鳍模块(4)；所述头部与主体模块(1)为整个仿生航行器的主体；所述左侧胸鳍模块(2)与右侧胸鳍模块(3)对称分布于头部与主体模块两侧；所述螺旋桨推进模块对称分布于头部与主体模块两侧，分别位于左侧胸鳍模块(2)、右侧胸鳍模块(3)后部；尾鳍模块(4)安装于航行器的尾部。
2.根据权利要求1所述一种胸尾鳍扑动、重浮力滑翔、螺旋桨推进的仿蝠鲼柔体水下航行器，其特征在于，还包括抛载模块，航行器未按照预期指令...
【技术特征摘要】
1.一种胸尾鳍扑动、重浮力滑翔、螺旋桨推进的仿蝠鲼柔体水下航行器，其特征在于包括头部与主体模块(1)、左侧胸鳍模块(2)、右侧胸鳍模块(3)、螺旋桨推进模块与尾鳍模块(4)；所述头部与主体模块(1)为整个仿生航行器的主体；所述左侧胸鳍模块(2)与右侧胸鳍模块(3)对称分布于头部与主体模块两侧；所述螺旋桨推进模块对称分布于头部与主体模块两侧，分别位于左侧胸鳍模块(2)、右侧胸鳍模块(3)后部；尾鳍模块(4)安装于航行器的尾部。
2.根据权利要求1所述一种胸尾鳍扑动、重浮力滑翔、螺旋桨推进的仿蝠鲼柔体水下航行器，其特征在于，还包括抛载模块，航行器未按照预期指令航行时，通过抛载重物的方式快速浮出水面，与地面控制中心进行通信。
3.根据权利要求1所述一种胸尾鳍扑动、重浮力滑翔、螺旋桨推进的仿蝠鲼柔体水下航行器，其特征在于，所述头部与主体模块(1)包括重浮力调节模块(7)、感知探测与控制模块(8)、电源模块和主体支架(11)；所述重浮力调节模块(7)通过调节航行器整体排水体积实现浮力的变化调整；所述感知探测与控制模块(8)用于采集水中与水底的视频图像与水文信息，接收控制指令与传感信息实现对航行器的运动控制；所述电源模块包括左侧电池(9)和右侧电池(10)，对称分布于躯干两侧，为整个航行器提供电能；所述主体支架(11)用于支撑航行器主体，并与其他模块进行固定连接。
4.根据权利要求1所述一种胸尾鳍扑动、重浮力滑翔、螺旋桨推进的仿蝠鲼柔体水下航行器，其特征在于，所述左侧胸鳍模块(2)包括左扑动电机(12)、左转动电机(13)、左胸鳍鳍板(17)和左保型组件(18)，所述左扑动电机(12)通过左胸鳍固定支架(14)和主体支架(11)固定连接；所述左保型组件(18)平行分布于左柔性鳍板肋条(19)上；所述左柔性鳍板(17)通过鳍板连接件(16)和左转动电机(13)的输出轴固定连接，左转动电机(13)带动左柔性鳍板(17)实现扭转运动；所述左转动电机(13)固定连接于左扑动电机(12)的输出轴上，另一端通过左胸鳍转动支架(15)和主体支架(11)固定连接；所述左扑动电机(12)带动左转动电机(13)实现上下扑动运动，配合左转动电机(13)的转动，实现左胸鳍扑动与扭转的耦合运动；所述右侧胸鳍模块(3)与左侧胸鳍模块(2)...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹勇，郝艺伟，曹永辉，路阳，余应明，潘光，
申请(专利权)人：西北工业大学宁波研究院，
类型：发明
国别省市：
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