【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车转向控制，尤其涉及一种汽车四轮转向助力时频同步控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着智能汽车对智能化的程度的要求越来越高，四轮智能汽车的转向系统也出现了四轮的转向独立控制，满足智能汽车的大通过性和高操稳性的要求。四个转向轮转向角大小独立控制通过内部各轮的转向机施加的助力实现。四转向轮的助力大小出现不能同时刻达到四轮设定的目标助力值的问题，同时在助力动态调整过程中助力大小过大导致转向系统损坏或工作寿命变低的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术的目的在于提供一种汽车四轮转向助力时频同步控制方法、装置、设备及存储介质。
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、本专利技术提供一种汽车四轮转向助力时频同步控制方法，包括：
4、计算获得各转向轮的稳态目标转向助力和上一时刻各转向轮的瞬态转向助力差值，确定各转向轮的目标转向助力变化值；
5、根据所述各转向轮的目标转向助力变化值，确定...
【技术保护点】
1.一种汽车四轮转向助力时频同步控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的汽车四轮转向助力时频同步控制方法，其特征在于，所述根据单个任务周期内各转向轮的转向助力最大变化值，确定各转向轮的理论转向助力系数的步骤包括：
3.如权利要求2所述的汽车四轮转向助力时频同步控制方法，其特征在于，所述根据单个任务周期内各转向轮的转向助力最大变化值，确定各转向轮的理论转向助力系数的步骤之前包括：
4.如权利要求1所述的汽车四轮转向助力时频同步控制方法，其特征在于，所述根据所述各转向轮目标转向助力的差值归一化系数和所述各转向轮的理论转向助力...
【技术特征摘要】
1.一种汽车四轮转向助力时频同步控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的汽车四轮转向助力时频同步控制方法，其特征在于，所述根据单个任务周期内各转向轮的转向助力最大变化值，确定各转向轮的理论转向助力系数的步骤包括：
3.如权利要求2所述的汽车四轮转向助力时频同步控制方法，其特征在于，所述根据单个任务周期内各转向轮的转向助力最大变化值，确定各转向轮的理论转向助力系数的步骤之前包括：
4.如权利要求1所述的汽车四轮转向助力时频同步控制方法，其特征在于，所述根据所述各转向轮目标转向助力的差值归一化系数和所述各转向轮的理论转向助力系数，确定各转向轮助力变化量控制系数和转向助力执行变化量，进而确定各转向轮的当前瞬态目标转向助力的步骤包括：
5.如权利要求4所述的汽车四轮转向助力时频同步控制方法，其特征在于，所述根据所述各转向轮目标转向助力的差值归一化系数和所述各转向轮的理论转向助力系数，公式计算得到各转向轮的助力变化量控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊勇，张伟超，王斯思，陆龙飞，孙云峰，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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