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本发明公开了一种汽车四轮转向助力时频同步控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：根据各转向轮的目标转向助力变化值，确定各转向轮目标转向助力的差值归一化系数；根据单个任务周期内各转向轮的转向助力最大变化值，确定各转向轮的理论转向助力系...
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