【技术实现步骤摘要】
本技术涉及车辆自动驾驶测试系统，具体涉及一种自动驾驶测试台架。
技术介绍
1、矿山场景下，地形简单，路径易规划，交通参与者单一，非常适合现阶段的自动驾驶技术的落地应用。为了保证自动驾驶系统在矿山条件下的顺利应用，需要对自动驾驶系统的运行逻辑做大量的前期测试，确保系统软件与硬件的可靠性。
2、图1是申请人原有的自动驾驶系统测试台架，主要围绕移动数据中心模块(缩写为mdc，mobiledataunit)设置各类外设传感器。为了模拟自动驾驶系统的运行，外设传感器包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、惯导系统、轮速传感器等。现有的测试台架主要是将传感器与mdc结合，可以实现mdc对传感器采集数据的处理与响应的验证，也就是说仅限于mdc自身的信号传递与功能逻辑的测试验证。而实际的矿车自动驾驶系统还包括整车控制器以及相应的执行器，组成完成的检测-计算-控制-执行的系统回路，上述现有测试台架仅能对mdc内部逻辑进行测试验证，而无法就以上完整的自动驾驶回路进行测试验证。
3、为了对整体系统回路进行验证，需要搭建具有较为完整系统模块的测试台架。显然系统各模块间的通讯拓扑比较复杂。比如用户驻地设备(cpe,customerpremisesequipment,《通信科学技术名词》2007)需要能够获取各传感设备、计算设备、执行设备等的数据以发送至用户端或者云端供用户分析研究，mdc需要收集各路传感器输入以对采集的数据进行分析计算得到规划的路径，整车控制器(vcu,vehiclecontrolunit)几乎需要控制所有的终端执行器进
4、本申请中，以下本领域通用的英文缩写对应的中文名称为：
5、mdc,移动数据中心
6、vcu,整车控制器
7、canoe,can总线开发设备
8、cpe,用户驻地设备
9、mtb,数据转换设备
技术实现思路
1、针对现有的自动驾驶测试台架无法完成完整的自动驾驶系统回路的测试，而且台架系统的各模块之间的连接关系难以满足自动驾驶系统的通讯要求的问题，本技术提供一种自动驾驶测试台架。
2、本技术的技术方案提供一种自动驾驶测试台架，包括can总线，所述can总线用于系统数据通讯；还包括移动数据中心、整车控制器、can总线开发设备，所述移动数据中心、整车控制器、can总线开发设备均接入can总线。
3、优选地，所述移动数据中心连接传感组件，所述传感组件至少包括激光雷达，所述激光雷达与移动数据中心通讯连接。
4、优选地，所述传感组件还包括毫米波雷达和/或组合惯导系统，所述毫米波雷达、所述组合惯导系统与所述移动数据中心通讯连接。
5、优选地，所述自动驾驶测试台架还包括用户驻地设备、以太网转换模块，所述以太网转换模块接入can总线，所述以太网转换模块与所述用户驻地设备通讯连接。
6、优选地，所述自动驾驶测试台架还包括数据交换设备，所述数据交换设备分别与移动数据中心以及激光雷达通讯连接用于移动数据中心与激光雷达之间的数据转换。
7、优选地，所述数据交换设备与所述用户驻地设备之间通讯连接。
8、优选地，所述自动驾驶测试台架还包括接入can总线的执行组件，所述执行组件包括发动机模拟模块、线控模拟模块、线控转换模拟模块、油门转换模拟模块中的一种或多种。
9、优选地，所述自动驾驶测试台架还包括受控接入can总线的变速箱。
10、本技术的自动驾驶测试台架将vcu、mdc等通过can总线1连接，在满足系统中各组件之间信息交互的同时，简化了测试台架的连接关系。在使用can总线1的情况下可以直接通过canoe获取汇总各部分的测试数据，灵活性好。并且使用can总线1使系统具有良好的扩展性，易于按需增减接入设备。
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1.一种自动驾驶测试台架，其特征在于，包括CAN总线(1)，所述CAN总线(1)用于系统数据通讯；还包括移动数据中心、整车控制器、CAN总线开发设备，所述移动数据中心、整车控制器、CAN总线开发设备均接入CAN总线(1)；
2.如权利要求1所述的自动驾驶测试台架，其特征在于，所述传感组件还包括毫米波雷达(3)和/或组合惯导系统(4)，所述毫米波雷达(3)、所述组合惯导系统(4)与所述移动数据中心通讯连接。
3.如权利要求1所述的自动驾驶测试台架，其特征在于，所述数据转换设备与所述用户驻地设备之间通讯连接。
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶测试台架，其特征在于，包括can总线(1)，所述can总线(1)用于系统数据通讯；还包括移动数据中心、整车控制器、can总线开发设备，所述移动数据中心、整车控制器、can总线开发设备均接入can总线(1)；
2.如权利要求1所述的自动驾驶测...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴佩，姚国荣，汪贵冬，朱旭晖，
申请(专利权)人：安徽海博智能科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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