【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人工智能领域，具体涉及一种无人矿车行驶路面类型识别方法。
技术介绍
1、道路类型和路面附着系数是影响无人驾驶矿车行驶安全的重要参数。道路类型主要指的是路面的材质构成，如沥青路、砾石路、泥土路等，这些不同的路面情况将直接影响车辆的行驶稳定性和制动性能。路面附着系数则是描述车辆轮胎与路面之间摩擦力与正压力比值的物理量，它直接影响着车辆的加速、制动以及转向等动态行为。在露天矿山的极端恶劣作业场景下，无人驾驶矿车需要根据这些路况信息，来及时调整车速和车距，从而有效地减少事故的发生。
2、目前，道路类型识别与路面附着系数估计主要采用实验法和模型法。实验法主要是通过安装在车辆上的各种传感器(如加速度计、陀螺仪、激光雷达等)收集车辆行驶过程中的各种数据(如车辆速度、加速度、横摆角速度等)，然后通过对这些数据的处理和分析，判断出车辆当前所处的路面类型以及路面附着系数。模型法则是通过建立与路面附着系数相关的车辆动力学模型，并结合状态观测器来估计路面附着系数。这种方法主要是通过观测车辆的动态行为(如车辆的加速度、角速度等)，然后根...
【技术保护点】
1.一种无人矿车行驶路面类型识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种无人矿车行驶路面类型识别方法，其特征在于，步骤一中所述收集无人矿车的行驶速度及加速度数据，具体指使用惯性测量单元测量无人驾驶矿车的三轴姿态角、角速率以及加速度。
3.根据权利要求1所述一种无人矿车行驶路面类型识别方法，其特征在于，步骤一中所述行驶路面图像数据，具体指沥青、水泥、雪地、碎石这四种路面的图像数据，每种路面的数据集都由在光照条件满足预定条件下采集的三种路段的路面图像数据组成。
4.根据权利要求1所述一种无人矿车行驶路面类型识别方法，...
【技术特征摘要】
1.一种无人矿车行驶路面类型识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种无人矿车行驶路面类型识别方法，其特征在于，步骤一中所述收集无人矿车的行驶速度及加速度数据，具体指使用惯性测量单元测量无人驾驶矿车的三轴姿态角、角速率以及加速度。
3.根据权利要求1所述一种无人矿车行驶路面类型识别方法，其特征在于，步骤一中所述行驶路面图像数据，具体指沥青、水泥、雪地、碎石这四种路面的图像数据，每种路面的数据集都由在光照条件满足预定条件下采集的三种路段的路面图像数据组成。
4.根据权利要求1所述一种无人矿车行驶路面类型识别方法，其特征在于，步骤二所述预处理具体包括：时间同步、道路区域提取、消...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘伟，王杨，陈成，张俊，王文捷，王明，
申请(专利权)人：安徽海博智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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