一种考虑横向稳定性的自适应巡航协同控制方法技术

本发明专利技术公开了一种考虑横向稳定性的自适应巡航协同控制方法，其主要包含以下步骤：步骤一：建立车辆自适应巡航与横向稳定性协同控制模型；步骤二：基于车辆自适应巡航与横向稳定性协同控制模型设计T‑S模糊系统；步骤三：利用鲁棒控制理论推导T‑S模糊系统的LMI不等式，最终得到系统的最优控制输入。本发明专利技术主要有以下三个创新点：(1)设计了自适应巡航输入惩罚因子，通过对自适应巡航决策的抑制改善车辆的横向稳定性；(2)将输入惩罚因子、车头时距和自车纵向车速作为前提变量设计了T‑S模糊系统，改善了模型可变参数的非线性变化对T‑S模糊系统性能的影响；(3)利用鲁棒控制理论求解控制率，提高了T‑S模糊系统对外部扰动的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车，确切地说是一种考虑横向稳定性的自适应巡航协同控制方法。

技术介绍

1、随着5g时代的到来和人工智能技术的不断进步，各种先进的驾驶辅助技术得到了大力发展。如自动制动系统、自动泊车系统、防抱死制动系统、车道偏离预警系统、自适应巡航控制系统等。自适应巡航控制系统系统作为提高车辆纵向智能水平的关键技术之一，对保障安全驾驶、减少追尾事故、缓解驾驶疲劳等方面具有重要意义。

2、然而，智能汽车是一个由许多部件组成、由许多子系统控制的复杂机电系统。因此，为了保证跟车性能，自适应巡航控制系统在某些工况下可能会使车辆进入底盘的动态非线性区域，造成车辆的动态不稳定。此时电子稳定控制系统可以及时介入，提高底盘的动态稳定性。然而，电子稳定控制系统的制动干预会导致驾驶辅助驾驶系统的相应子系统的控制性能恶化，且过度制动干预会影响汽车的平顺性。

3、为解决现有的技术问题，申请号为cn201811485340.2的中国专利，公开了“具有稳定性主动控制的自适应巡航系统及控制方法”，提供了具有稳定性主动控制的自适应巡航系统及控制方法，能够适应复杂路况本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种考虑横向稳定性的自适应巡航协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种考虑横向稳定性的自适应巡航协同控制方法，其特征在于，步骤一中：

3.根据权利要求1所述的一种考虑横向稳定性的自适应巡航协同控制方法，其特征在于，步骤二中：

4.根据权利要求1所述的一种考虑横向稳定性的自适应巡航协同控制方法，其特征在于，步骤三中：

【技术特征摘要】

1.一种考虑横向稳定性的自适应巡航协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种考虑横向稳定性的自适应巡航协同控制方法，其特征在于，步骤一中：

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【专利技术属性】
技术研发人员：郑宏宇，闫扬，辛亚飞，靳立强，李建华，肖峰，张旭，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：