【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于打捞机器人，具体涉及一种基于ahrs的垃圾打捞机器人。
技术介绍
1、近年来，海洋垃圾污染带来的一系列环境问题日益严重，给全球的海洋生态环境造成了巨大的威胁，科学研究表明，海洋垃圾主要来源于陆地和海上活动，清理海洋垃圾对于海洋环境的保护作用不言而喻。
2、垃圾打捞机器人则是一类用于对湖泊、河流以及海洋垃圾进行打捞清理的自动化机械设备。ahrs的全称为航姿参考系统，是一种通过使用惯性测量单元中的三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计等传感器组合起来测量和计算海洋垃圾的姿态，可以提供精确的方向和姿态信息，广泛应用在垃圾打捞机器人的位置测量和计算领域，利用ahrs算法来进行垃圾打捞机器人的优化设计，可对海洋垃圾进行更好的净化捕捞。
3、传统的垃圾打捞机器人主要有机械化水面清扫船、仿生垃圾打捞装置等几类，主要采用输送装置输送的方式对水面垃圾进行收集输送，然而，这类垃圾打捞机器人仅能对垃圾进行打捞处理，对垃圾进行打捞处理的可靠性较差，对水域进行垃圾打捞与水质净化的效果较差。
4、因此，针对上述技术问题，有必要提供一种基于ahrs的垃圾打捞机器人。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于ahrs的垃圾打捞机器人，以解决上述垃圾打捞机器人的垃圾打捞与水质净化效果差的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术一实施例提供的技术方案如下：
3、一种基于ahrs的垃圾打捞机器人，包括：机架、压力舱控制模块、打捞输送机构、
4、所述机架上设有压力舱控制模块。
5、所述打捞输送机构设于所述机架内，所述打捞输送机构包括输送打捞网带，所述输送打捞网带呈z形设置，所述输送打捞网带的外侧固定连接有多组均匀分布的阻拦板，所述阻拦板内连接有一对张紧驱动辊。
6、所述挤压式垃圾回收机构设于输送打捞网带的一侧，所述挤压式垃圾回收机构包括垃圾回收箱，所述垃圾回收箱贴近输送打捞网带的一侧开设有垃圾收集孔，所述垃圾回收箱内转动连接有多组均匀分布的驱动转轴，多组所述驱动转轴的外侧均固定连接有挤压板，多组所述垃圾回收箱之间设有多组缓释型挤压限位机构，所述缓释型挤压限位机构与垃圾回收箱的侧壁固定连接。
7、所述导流净化机构设于垃圾回收箱贴近输送打捞网带的一侧，所述导流净化机构用于对废水进行过滤净化导流。
8、进一步地，所述压力舱控制模块的外侧设有多组浮块，多组所述浮块均与机架固定连接。通过多组浮块为压力舱控制模块提供浮力保护，减小了压力舱控制模块在使用过程中受水压作用出现损坏的情况，提高了压力舱控制模块的控制稳定性。所述压力舱控制模块的一侧设有一对推进器。便于通过推进器对机架的运行轨迹进行调节控制。
9、进一步地，所述输送打捞网带的两侧均设有网架，所述网架与机架固定连接，且一对所述张紧驱动辊均与网架转动连接。通过网架对输送打捞网带进行装配固定。
10、进一步地，所述网架的一侧固定连接有驱动电动机，所述驱动电动机的输出轴与张紧驱动辊传动连接。驱动电动机起到提供动力的作用，通过控制驱动电动机的运行对张紧驱动辊进行旋转驱动，从而便于控制输送打捞网带移动对垃圾进行承载输送，一对所述张紧驱动辊之间设有多组张紧导向轮，所述张紧导向轮与输送打捞网带相配合。通过多组张紧导向轮对输送打捞网带起到张紧限位的作用。
11、进一步地，所述垃圾回收箱远离输送打捞网带的一侧固定连接有限位箱。限位箱对垃圾收集盒起到收纳限位的作用。所述限位箱内滑动连接有垃圾收集盒。通过垃圾收集盒对打捞到的垃圾进行收纳存储。所述垃圾收集盒位于限位箱外的一侧固定连接有一对拆装把手。通过向一对拆装把手施加作用力的方式对垃圾收集盒进行拆装，从而便于对垃圾收集盒进行拆装清理。
12、进一步地，所述垃圾回收箱贴近限位箱的一侧铰接有多组挡板。便于通过多组挡板对排料孔进行封堵限位。所述限位箱上开设有多组排料孔，所述排料孔与挡板对应设置，且所述挡板在排料孔的作用下单向旋转。通过对挡板进行单向控制的方式对垃圾回收箱内打捞的垃圾进行单向输送，从而便于通过垃圾收集盒打捞垃圾进行收纳存储。
13、进一步地，多组所述驱动转轴的一端均传动连接有驱动齿轮。通过控制驱动齿轮的旋转对多组驱动转轴进行同步旋转驱动。所述驱动齿轮的外侧啮合有同步齿带。同步齿带起到连接多组驱动齿轮的作用，便于使得多组驱动齿轮在同步齿带的作用下进行同步旋转，从而使得多组驱动转轴进行同步旋转。所述垃圾回收箱的上方固定连接有挤压电动机，所述挤压电动机的输出轴与驱动转轴传动连接。挤压电动机起到提供动力的作用，通过控制挤压电动机的运行对多组驱动转轴进行同步旋转驱动。
14、进一步地，所述缓释型挤压限位机构包括挤压限位板，所述挤压限位板与垃圾回收箱的内壁固定连接，且布设于多组所述挡板之间。便于通过挤压限位板将垃圾回收箱分隔为多个挤压空腔，从而便于对垃圾回收箱内打捞垃圾进行挤压处理。
15、进一步地，所述挤压限位板的外侧面固定连接有多组均匀分布的膨胀缓冲气囊垫。通过多组膨胀缓冲气囊垫对净化液进行挤压导流处理。多组所述膨胀缓冲气囊垫上均开设有漏液孔。通过在膨胀缓冲气囊垫上开设漏液孔便于使得膨胀缓冲气囊垫内存储的净化液可沿漏液孔漏出，从而便于对垃圾回收箱内打捞的垃圾进行净化处理。多组所述膨胀缓冲气囊垫之间连接有导通管。通过导通管对多组膨胀缓冲气囊垫内同步输送净化液。
16、进一步地，所述导通管远离膨胀缓冲气囊垫的一侧设有储液罐。储液罐对净化液起到收纳存储的作用。所述储液罐与导通管之间连接有连接管。连接管对储液罐与导通管进行连接导通，通过控制连接管启闭的方式对储液罐内净化液的导流状态进行控制。所述连接管内固定连接有限位滤网。限位滤网对封堵活塞件起到支撑限位的作用。所述限位滤网内滑动连接有封堵活塞件，所述封堵活塞件与连接管相配合。通过封堵活塞件对连接管起到封堵保护的作用。所述封堵活塞件与限位滤网之间固定连接有连接弹簧。通过连接弹簧的收缩与复位对封堵活塞件进行支撑复位。
17、与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
18、本专利技术通过相应机构的设置，在对垃圾进行打捞的过程中，可对垃圾进行挤压与净化处理，显著提高了对垃圾进行打捞处理的可靠性，大大提高了对水域垃圾进行打捞与水质净化的效果。
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1.一种基于AHRS的垃圾打捞机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于AHRS的垃圾打捞机器人，其特征在于，所述压力舱控制模块(101)的外侧设有多组浮块(102)，多组所述浮块(102)均与机架(1)固定连接，所述压力舱控制模块(101)的一侧设有一对推进器(103)。
3.根据权利要求1所述的一种基于AHRS的垃圾打捞机器人，其特征在于，所述输送打捞网带(201)的两侧均设有网架(204)，所述网架(204)与机架(1)固定连接，且一对所述张紧驱动辊(203)均与网架(204)转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于AHRS的垃圾打捞机器人，其特征在于，所述网架(204)的一侧固定连接有驱动电动机(205)，所述驱动电动机(205)的输出轴与张紧驱动辊(203)传动连接，一对所述张紧驱动辊(203)之间设有多组张紧导向轮(206)，所述张紧导向轮(206)与输送打捞网带(201)相配合。
5.根据权利要求1所述的一种基于AHRS的垃圾打捞机器人，其特征在于，所述垃圾回收箱(301)远离输送打捞网带(201
6.根据权利要求5所述的一种基于AHRS的垃圾打捞机器人，其特征在于，所述垃圾回收箱(301)贴近限位箱(304)的一侧铰接有多组挡板(307)，所述限位箱(304)上开设有多组排料孔，所述排料孔与挡板(307)对应设置，且所述挡板(307)在排料孔的作用下单向旋转。
7.根据权利要求1所述的一种基于AHRS的垃圾打捞机器人，其特征在于，多组所述驱动转轴(302)的一端均传动连接有驱动齿轮(308)，所述驱动齿轮(308)的外侧啮合有同步齿带(309)，所述垃圾回收箱(301)的上方固定连接有挤压电动机(310)，所述挤压电动机(310)的输出轴与驱动转轴(302)传动连接。
8.根据权利要求6所述的一种基于AHRS的垃圾打捞机器人，其特征在于，所述缓释型挤压限位机构包括挤压限位板(311)，所述挤压限位板(311)与垃圾回收箱(301)的内壁固定连接，且布设于多组所述挡板(307)之间。
9.根据权利要求8所述的一种基于AHRS的垃圾打捞机器人，其特征在于，所述挤压限位板(311)的外侧面固定连接有多组均匀分布的膨胀缓冲气囊垫(312)，多组所述膨胀缓冲气囊垫(312)上均开设有漏液孔，多组所述膨胀缓冲气囊垫(312)之间连接有导通管(313)。
10.根据权利要求9所述的一种基于AHRS的垃圾打捞机器人，其特征在于，所述导通管(313)远离膨胀缓冲气囊垫(312)的一侧设有储液罐(314)，所述储液罐(314)与导通管(313)之间连接有连接管(315)，所述连接管(315)内固定连接有限位滤网(316)，所述限位滤网(316)内滑动连接有封堵活塞件(317)，所述封堵活塞件(317)与连接管(315)相配合，且所述封堵活塞件(317)与限位滤网(316)之间固定连接有连接弹簧(318)。
...【技术特征摘要】
1.一种基于ahrs的垃圾打捞机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于ahrs的垃圾打捞机器人，其特征在于，所述压力舱控制模块(101)的外侧设有多组浮块(102)，多组所述浮块(102)均与机架(1)固定连接，所述压力舱控制模块(101)的一侧设有一对推进器(103)。
3.根据权利要求1所述的一种基于ahrs的垃圾打捞机器人，其特征在于，所述输送打捞网带(201)的两侧均设有网架(204)，所述网架(204)与机架(1)固定连接，且一对所述张紧驱动辊(203)均与网架(204)转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于ahrs的垃圾打捞机器人，其特征在于，所述网架(204)的一侧固定连接有驱动电动机(205)，所述驱动电动机(205)的输出轴与张紧驱动辊(203)传动连接，一对所述张紧驱动辊(203)之间设有多组张紧导向轮(206)，所述张紧导向轮(206)与输送打捞网带(201)相配合。
5.根据权利要求1所述的一种基于ahrs的垃圾打捞机器人，其特征在于，所述垃圾回收箱(301)远离输送打捞网带(201)的一侧固定连接有限位箱(304)，所述限位箱(304)内滑动连接有垃圾收集盒(305)，所述垃圾收集盒(305)位于限位箱(304)外的一侧固定连接有一对拆装把手(306)。
6.根据权利要求5所述的一种基于ahrs的垃圾打捞机器人，其特征在于，所述垃圾回收箱(301)贴近限位箱(304)的一侧铰接有多组挡板(307)，所述限位箱(304)上开设有多组排料孔，所述排...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈捷，李嘉耀，左家梁，吕红燕，
申请(专利权)人：海南科技职业大学，
类型：发明
国别省市：
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