【技术实现步骤摘要】
本公开涉及图像处理，尤其涉及一种无人机影像的正射影像生成方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、目前，在将无人机的航拍影像生成指定区域的正射影像时，通常是先通过无人机获取指定区域的航拍影像，并将获取的航拍影像上传至图像处理系统中，在指定区域的所有航拍影像全部上传至图像处理系统后，再根据对全部的航拍影像生成指定区域的正射影像。由于现有的方式需要获取到全部的航拍影像后才能生成正射影像，这就导致不能实时获取指定区域的正射影像，从而不能及时获取指定区域的相关信息。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提出了一种无人机影像的正射影像生成方法、装置、设备和存储介质，可以实时获取指定区域的正射影像。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种无人机影像的正射影像生成方法，包括：
3、获取当前时刻上传的当前影像，并由当前时刻之前已上传的影像中提取出与所述当前影像具有相同区域的影像，并将与所述当前影像具有相同区域的影像与所述当前影像一一组合为当前影像对；
4、基于所述当前影像对更新已有点云数据，得到当前点云数据；其中，所述已有点云数据根据当前时刻之前所上传的影像中具有相同区域的影像对所包含的特征点信息提取得到；
5、基于当前时刻之前已生成的正射影像范围和预设的影像块尺寸确定当前影像块范围，并基于所述当前影像块范围由所述当前点云数据中提取目标点云数据，基于所述目标点云数据构建目标正射影像；
6、将所述目标正射影像融合至已生成的正射影像中，得到所述
7、在一种可能的实现方式中，在由当前时刻之前已上传的影像中提取出与所述当前影像具有相同区域的影像时，包括：
8、计算所述当前影像在地面坐标系下的投影范围；
9、由预先构建的r树空间索引中查找到与所述投影范围相交的目标投影范围，并获取所述目标影像范围对应的影像存储地址；
10、基于所述影像存储地址，由当前时刻之前已上传的影像中提取出与所述当前影像具有相同区域的影像；
11、其中，所述r树空间索引中包括当前时刻之前已上传的每个影像在地面坐标系下的投影范围以及存储地址。
12、在一种可能的实现方式中，在基于所述当前影像对更新已有点云数据，得到当前点云数据，包括：
13、获取所述当前影像对中各影像的特征点信息，并对各影像的特征点信息进行匹配，得到所述当前影像对的特征点匹配结果；
14、判断当前时刻之前已接收的影像对数量是否大于设定数量阈值，并在已接收的影像对数量大于设定数量阈值时，基于所述当前影像对的特征点匹配结果更新已有点云数据，得到当前点云数据。
15、在一种可能的实现方式中，在所述当前点云数据中的新增点云数据量大于设定数值之后，还包括：
16、基于所述当前点云数据，计算所述当前点云数据对应的修订阈值，并基于所述修订阈值，对所述当前点云数据进行修订。
17、在一种可能的实现方式中，在基于所述当前影像块范围由所述当前点云数据中提取目标点云数据时，包括：
18、判断所述当前影像块范围是否小于等于当前点云数据的范围；
19、在判断所述当前影像块范围小于等于当前点云数据的范围时，由所述当前点云数据中提取位于所述当前影像块范围内的点云数据作为目标点云数据。
20、在一种可能的实现方式中，在由所述当前点云数据中提取位于所述当前影像块范围内的点云数据作为目标点云数据时，基于已构建点云数据的四叉树空间索引实现。
21、在一种可能的实现方式中，在由所述当前点云数据中提取位于所述当前影像块范围内的点云数据作为目标点云数据后，还包括将目标点云数据加入至空闲的异步线程池中，以通过所述异步线程池执行基于目标点云数据构建目标正射影像的操作。
22、根据本公开的第二方面，提供了一种无人机影像的正射影像生成装置，包括：
23、影像获取模块，用于获取当前时刻上传的当前影像，并由当前时刻之前已上传的影像中提取出与所述当前影像具有相同区域的影像，并将与所述当前影像具有相同区域的影像与所述当前影像一一组合为当前影像对；
24、点云数据构建模块，用于基于所述当前影像对更新已有点云数据，得到当前点云数据；其中，所述已有点云数据根据当前时刻之前所上传的影像中具有相同区域的影像对所包含的特征点信息提取得到；
25、正射影像构建模块，用于基于当前时刻之前已生成的正射影像范围和预设的影像块尺寸确定当前影像块范围，并基于所述当前影像块范围由所述当前点云数据中提取目标点云数据，基于所述目标点云数据构建目标正射影像；
26、影像融合模块，用于将所述目标正射影像融合至已生成的正射影像中，得到所述当前时刻的正射影像。
27、根据本公开的第三方面，提供了一种无人机影像的正射影像生成设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行本公开第一方面所述的方法。
28、根据本公开的第四方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所述的方法。
29、本公开提供了一种无人机影像的正射影像生成方法，包括：获取当前时刻上传的当前影像，并由当前时刻之前已上传的影像中提取出与当前影像具有相同区域的影像，并将与当前影像具有相同区域的影像与当前影像一一组合为当前影像对；基于当前影像对更新已有点云数据，得到当前点云数据；其中，所述已有点云数据根据当前时刻之前所上传的影像中具有相同区域的影像对所包含的特征点信息提取得到；基于当前时刻之前已生成的正射影像范围和预设的影像块尺寸确定当前影像块范围，并基于当前影像块范围由当前点云数据中提取目标点云数据，并基于目标点云数据构建目标正射影像；将目标正射影像融合至已生成的正射影像中，得到当前时刻的正射影像。通过本公开的方法便可以实时进行正射影像的生成。
30、根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
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1.一种无人机影像的正射影像生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在由当前时刻之前已上传的影像中提取出与所述当前影像具有相同区域的影像时，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述当前影像对更新已有点云数据，得到当前点云数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当前点云数据中的新增点云数据量大于设定数值之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述当前影像块范围由所述当前点云数据中提取目标点云数据时，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在由所述当前点云数据中提取位于所述当前影像块范围内的点云数据作为目标点云数据时，基于已构建点云数据的四叉树空间索引实现。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在由所述当前点云数据中提取位于所述当前影像块范围内的点云数据作为目标点云数据后，还包括将目标点云数据加入至空闲的异步线程池中，以通过所述异步线程池执行基于目标点云数据构建目标正射影像的操作。
8.一
9.一种无人机影像的正射影像生成设备，其特征在于，包括：
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机影像的正射影像生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在由当前时刻之前已上传的影像中提取出与所述当前影像具有相同区域的影像时，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述当前影像对更新已有点云数据，得到当前点云数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当前点云数据中的新增点云数据量大于设定数值之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述当前影像块范围由所述当前点云数据中提取目标点云数据时，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在由所述当前点云数据中提取位于...
【专利技术属性】
技术研发人员：任亮，吴勇，李莹，李慧恩，
申请(专利权)人：航天科工北京空间信息应用股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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