【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于柔性致动器，涉及一种柔性致动器，还涉及一种柔性致动器的制备方法。
技术介绍
1、随着材料科学的不断发展，软体驱动器因其各种优良的特性而被人们所熟知，相比于传动的机械驱动器，由柔性材料制备而成的软体驱动器不仅具有柔性、质轻，灵活的特点，而且具有多功能性，这些特性使其有望获得广泛的应用。
2、气体软体驱动器易于设计和制备，仅在气压作用下即可实现弯曲、膨胀等类型的运动，更加灵活且具有安全性，使其具有在软体机器人。人机交互等特殊环境下应用的条件。
3、近年来，国内外众多研究对软体柔性驱动器进行了研究，其中，有诸如硅橡胶/尼龙纤维复合结构气动弯曲软体驱动器、硅橡胶/尼龙纤维复合结构气动伸缩软体驱动器、硅橡胶/zns：cu2+粉体复合气动发光软体驱动器等。
4、现有柔体致动器结构复杂，制作也较复杂。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：提供一种柔性致动器及其制备方法，以解决现有的柔体致动器结构复杂、制作也较复杂的问题。
2、本专利技术采取的技术方案为：一种柔性致动器，包括机壳和多根柔性爪，机壳底部安装有多根柔性爪，多根柔性爪围绕成一个夹持形状，每根柔性爪设置有空心腔，空心腔沿着柔性爪长度方向弯曲布置使得每根柔性爪内外侧臂的壁厚形成壁厚差，且朝向夹持的相对一侧弯曲，空心腔连接到充气装置。
3、进一步地，上述空心腔从柔性爪顶端连通机壳上安装有的进气口，进气口连接到充气装置。
4、进一步地，上述空心腔截
5、进一步地，上述每根空心腔充入压力气体后向夹持一侧发生弯曲，多根柔性爪形成抓取动作状态。
6、进一步地，上述充入气体压力为230kpa。
7、进一步地，上述多根柔性爪采用五根，充气后形成类似人手形状。
8、进一步地，上述柔性爪采用ab硅胶液制作。
9、进一步地，上述一种柔性致动器的制备方法，该方法为：采用模具成型法，采用垂直浇注系统，左右分型设计，设计模具时确定其管道形状，管道大小、管道长度、管道厚度和弹性体填充位置，浇注时让硅胶液充满型腔，模具采用的型芯为弯曲的碳钢金属棒，通过设计碳钢金属棒的弯曲程度调节管道壁厚差，浇注成型的管道即为柔性爪，将成型的多根柔性爪安装在机壳上且与机壳上的设置的进气口连通。
10、进一步地，上述硅胶液采用ab硅胶。
11、进一步地，上述在模具顶部型腔进液口设计一圈飞边；碳钢金属棒采用自由弯曲。
12、本专利技术的有益效果：与现有技术相比，本专利技术的柔性驱动器基于壁厚不均匀处产生形变差的原理，获得可弯曲柔性爪的气体驱动器，制作方法简易，成本低廉且结构简单，无需制作不同材料的复合结构，制作容易。
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1.一种柔性致动器，其特征在于：包括机壳（1）和多根柔性爪（2），机壳（1）底部安装有多根柔性爪（2），多根柔性爪（2）围绕成一个夹持形状，每根柔性爪（2）设置有空心腔（3），空心腔（3）沿着柔性爪（2）长度方向弯曲布置使得每根柔性爪（2）内外侧臂的壁厚形成壁厚差，且朝向夹持的相对一侧弯曲，空心腔（3）连接到充气装置。
2.根据权利要求1所述的一种柔性致动器，其特征在于：空心腔（3）从柔性爪（2）顶端连通机壳（1）上安装有的进气口（4），进气口（4）连接到充气装置。
3.根据权利要求1所述的一种柔性致动器，其特征在于：空心腔（3）截面为圆形。
4.根据权利要求1或2所述的一种柔性致动器，其特征在于：每根空心腔（3）充入压力气体后向夹持一侧发生弯曲，多根柔性爪（2）形成抓取动作状态。
5.根据权利要求3所述的一种柔性致动器，其特征在于：充入气体压力为230kPa。
6.根据权利要求3所述的一种柔性致动器，其特征在于：多根柔性爪（2）采用五根，充气后形成类似人手形状。
7.根据权利要求1或2所述的一种柔性致动器，
8.根据权利要求1-7任一所述的一种柔性致动器的制备方法，其特征在于：该方法为：采用模具成型法，采用垂直浇注系统，左右分型设计，设计模具时确定其管道形状，管道大小、管道长度、管道厚度和弹性体填充位置，浇注时让硅胶液充满型腔，模具采用的型芯为弯曲的碳钢金属棒，通过设计碳钢金属棒的弯曲程度调节管道壁厚差，浇注成型的管道即为柔性爪，将成型的多根柔性爪安装在机壳上且与机壳上的设置的进气口连通。
9.根据权利要求8所述的一种柔性致动器，其特征在于：硅胶液采用AB硅胶。
10.根据权利要求8所述的一种柔性致动器，其特征在于：在模具顶部型腔进液口设计一圈飞边；碳钢金属棒采用碳钢制作的鹅颈管，外部包裹固体硅胶管。
...【技术特征摘要】
1.一种柔性致动器，其特征在于：包括机壳（1）和多根柔性爪（2），机壳（1）底部安装有多根柔性爪（2），多根柔性爪（2）围绕成一个夹持形状，每根柔性爪（2）设置有空心腔（3），空心腔（3）沿着柔性爪（2）长度方向弯曲布置使得每根柔性爪（2）内外侧臂的壁厚形成壁厚差，且朝向夹持的相对一侧弯曲，空心腔（3）连接到充气装置。
2.根据权利要求1所述的一种柔性致动器，其特征在于：空心腔（3）从柔性爪（2）顶端连通机壳（1）上安装有的进气口（4），进气口（4）连接到充气装置。
3.根据权利要求1所述的一种柔性致动器，其特征在于：空心腔（3）截面为圆形。
4.根据权利要求1或2所述的一种柔性致动器，其特征在于：每根空心腔（3）充入压力气体后向夹持一侧发生弯曲，多根柔性爪（2）形成抓取动作状态。
5.根据权利要求3所述的一种柔性致动器，其特征在于：充入气体压力为230kpa。
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：豆一铄，梅益，廖子航，肖连义，蔡波，
申请(专利权)人：贵州大学，
类型：发明
国别省市：
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