【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物流，特别是涉及一种零件码垛方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着机器人在物流领域的广泛应用，使用机器人对待运输的零件进行码垛，可以使得码垛过程实现高度自动化，极大提升物流运输效率。
2、传统技术中，一般是在生产线上游生产当前批次的零件后，由计算机根据当前批次中零件的信息进行码垛规划，使得机器人可以按照规划出的码垛方案对当前批次中零件进行自动化码垛。即传统技术中每次进行码垛规划时，都只能针对当前批次中零件进行处理，而不能结合下一批次中零件的信息进行码垛规划，因此，无法进一步提高料框利用率，也不利于提高多批次零件的码垛效率。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高料框利用率，并提高多批次零件码垛效率的零件码垛方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种零件码垛方法，包括：
3、根据各料框的料框参数与当前批次中各零件的零件参数，按照不同启发式算法分别确定码垛结果；
4、对各码垛结果进行筛选，确定使料框利用率最大化的目标码垛结果；目标码垛结果中包括各料框各自对应的目标码垛；
5、针对每一料框，在料框中除目标码垛外的剩余空间不满足放置当前批次中最小零件的情况下，确定用于包裹料框中目标码垛的包围盒；
6、在将包围盒的重心调整至与料框的重心重合的情况下，基于包围盒所属料框的剩余空间、以及下一批次中各零件的零
7、在其中一个实施例中，零件码垛方法还包括：
8、在零件码垛模拟系统中，初始化各料框的料框参数，并以零件码垛过程使用的机器人抓手不与零件码垛场景中的各物体发生碰撞为前提，初始化机器人抓手的机械参数，得到完成场景参数初始化的零件码垛场景；
9、零件码垛场景用于模拟对多个批次中的零件进行码垛，以得到完成码垛的多个目标包围盒。
10、在其中一个实施例中，对各码垛结果进行筛选，确定使料框利用率最大化的目标码垛结果，包括：
11、将未使当前批次中各零件均放置于料框中的码垛结果剔除，得到剩余码垛结果；
12、将使用的料框数量最少的剩余码垛结果作为更新码垛结果；
13、基于各更新码垛结果中剩余空间的大小，对各更新码垛结果进行筛选，得到使料框利用率最大化的目标码垛结果。
14、在其中一个实施例中，零件码垛方法还包括：
15、若存在料框中除目标码垛外的剩余空间满足放置当前批次中最小零件，模拟向料框中的目标码垛补充放置当前批次中零件，直至料框中的剩余空间不满足放置当前批次中最小零件，得到用于包裹料框中各零件的包围盒。
16、在其中一个实施例中，零件码垛方法还包括：
17、以使包围盒内的空间填充度最大化为目的，模拟在包围盒内部，将目标码垛中各零件之间的间距进行均匀扩散，使得包围盒内的各零件完成间距均衡化调整；
18、将包围盒的重心调整至与料框的重心重合，包括：
19、模拟在料框内，将已完成间距均衡化调整的包围盒的重心调整至与料框的重心重合。
20、在其中一个实施例中，零件码垛方法还包括：
21、在将包围盒的重心调整至与料框的重心重合的情况下，若包围盒所属料框的剩余空间小于预设空间，将包围盒作为完成码垛的目标包围盒；
22、将目标包围盒中的码垛保存，并模拟将目标包围盒所属料框替换为空料框。
23、第二方面，本申请还提供了一种零件码垛装置，包括：
24、码垛结果确定模块，用于根据各料框的料框参数与当前批次中各零件的零件参数，按照不同启发式算法分别确定码垛结果；
25、码垛结果筛选模块，用于对各码垛结果进行筛选，确定使料框利用率最大化的目标码垛结果；目标码垛结果中包括各料框各自对应的目标码垛；
26、包围盒确定模块，用于针对每一料框，在料框中除目标码垛外的剩余空间不满足放置当前批次中最小零件的情况下，确定用于包裹料框中目标码垛的包围盒；
27、目标包围盒获得模块，用于在将包围盒的重心调整至与料框的重心重合的情况下，基于包围盒所属料框的剩余空间、以及下一批次中各零件的零件参数，模拟向包围盒所属料框中放置下一批次中的零件，得到完成码垛的目标包围盒。
28、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
29、根据各料框的料框参数与当前批次中各零件的零件参数，按照不同启发式算法分别确定码垛结果；
30、对各码垛结果进行筛选，确定使料框利用率最大化的目标码垛结果；目标码垛结果中包括各料框各自对应的目标码垛；
31、针对每一料框，在料框中除目标码垛外的剩余空间不满足放置当前批次中最小零件的情况下，确定用于包裹料框中目标码垛的包围盒；
32、在将包围盒的重心调整至与料框的重心重合的情况下，基于包围盒所属料框的剩余空间、以及下一批次中各零件的零件参数，模拟向包围盒所属料框中放置下一批次中的零件，得到完成码垛的目标包围盒。
33、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
34、根据各料框的料框参数与当前批次中各零件的零件参数，按照不同启发式算法分别确定码垛结果；
35、对各码垛结果进行筛选，确定使料框利用率最大化的目标码垛结果；目标码垛结果中包括各料框各自对应的目标码垛；
36、针对每一料框，在料框中除目标码垛外的剩余空间不满足放置当前批次中最小零件的情况下，确定用于包裹料框中目标码垛的包围盒；
37、在将包围盒的重心调整至与料框的重心重合的情况下，基于包围盒所属料框的剩余空间、以及下一批次中各零件的零件参数，模拟向包围盒所属料框中放置下一批次中的零件，得到完成码垛的目标包围盒。
38、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
39、根据各料框的料框参数与当前批次中各零件的零件参数，按照不同启发式算法分别确定码垛结果；
40、对各码垛结果进行筛选，确定使料框利用率最大化的目标码垛结果；目标码垛结果中包括各料框各自对应的目标码垛；
41、针对每一料框，在料框中除目标码垛外的剩余空间不满足放置当前批次中最小零件的情况下，确定用于包裹料框中目标码垛的包围盒；
42、在将包围盒的重心调整至与料框的重心重合的情况下，基于包围盒所属料框的剩余空间、以及下一批次中各零件的零件参数，模拟向包围盒所属料框中放置下一批次中的零件，得到完成码垛的目标包围盒。
43、上述零件码垛方法、装本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种零件码垛方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各所述码垛结果进行筛选，确定使料框利用率最大化的目标码垛结果，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种零件码垛装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
【技术特征摘要】
1.一种零件码垛方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各所述码垛结果进行筛选，确定使料框利用率最大化的目标码垛结果，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种零件...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖亚军，吴昊霖，黄坤，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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