【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，尤其涉及一种全景图像拍摄方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着社会的进步发展，利用无人机进行大平面、大空间的拍摄采集有利于人们观察到高空或全局性的物体。然而，在一些无gps信号覆盖的区域或室内密闭空间等环境中，无gps辅助作为导航定位的状况下，要求无人机针对拍摄图像(视频或图片)进行全景拼接，通常根据无人机轨迹规划做相应的图像检测拼接算法特征识别，再根据所识别出的特征点配准来完成两幅图像的拼接，进而实现整体全局平面的拼接。在无gps辅助导航定位的情况下，光是依赖图像检测完成图像拼接会因缺少主要的定位坐标信息造成拼接上的错误或造成后期图像拼接检测算法运行时间过长。因此，需要设计一种可以不依赖于图像检测拼接算法全景图像拍摄方法，以减少图像拼接错误率以及提高图片拼接效率。
技术实现思路
1、本申请提供了一种全景图像拍摄方法、装置、电子设备及存储介质，可以实现在无gps信号覆盖的区域或室内密闭空间等环境中，摆脱了无人机图像拼接需要gps作为重要位置信息参考的问题，不依赖于图像检测拼接算法，可以减少平面或空间图像的拼接错误率以及提高图片拼接的效率。
2、第一方面，本申请提供了一种全景图像拍摄方法，该方法包括：
3、根据无人机与目标对象之间的拍摄距离、所述无人机的拍摄视场角和所述目标对象的长宽信息为所述无人机制定拍摄路线，所述拍摄路线中包括多个悬停位置；
4、控制所述无人机基于所述拍摄路线飞行，并在每个悬停位置处拍摄对应的所
5、根据所述多个悬停位置的位置系列号确定多张局部图像的拍摄序列号；
6、基于所述拍摄序列号对所述多张局部图像进行拼接得到所述目标对象的全景图像。
7、进一步的，所述根据无人机与目标对象之间的拍摄距离、所述无人机的拍摄视场角和所述目标对象的长宽信息为所述无人机制定拍摄路线，包括：
8、根据所述拍摄距离和所述拍摄视场角确定所述无人机拍摄到的局部图像的幅面尺寸；
9、根据所述长宽信息和所述幅面尺寸确定通过局部拍摄对所述目标对象拍摄完成所需的拍摄数量；
10、根据所述拍摄距离和所述幅面尺寸确定对所述目标对象进行局部拍摄时所述无人机的悬停位置，所述悬停位置的数量和对所述目标对象拍摄的局部图像的所述拍摄数量相等；
11、按照预设飞行轨迹模式连接所述悬停位置确定出所述拍摄路线。
12、进一步的，所述根据所述拍摄距离和所述拍摄视场角确定所述无人机拍摄到的局部图像的幅面尺寸，包括：
13、根据所述拍摄距离和所述拍摄视场角中水平视场角计算所述无人机拍摄到的局部图像的幅面长度；
14、根据所述拍摄距离和所述拍摄视场角中垂直视场角计算所述无人机拍摄到的局部图像的幅面宽度。
15、进一步的，所述根据所述长宽信息和所述幅面尺寸确定通过局部拍摄对所述目标对象拍摄完成所需的拍摄数量，包括：
16、根据所述长宽信息中总长度和所述幅面尺寸中幅面长度确定水平方向上的第一拍摄数量；
17、根据所述长宽信息中总宽度和所述幅面尺寸中幅面宽度确定垂直方向上的第二拍摄数量。
18、进一步的，所述根据所述拍摄距离和所述幅面尺寸确定对所述目标对象进行局部拍摄时所述无人机的悬停位置，包括：
19、根据每个局部图像的幅面尺寸计算每个局部图像的中心点；
20、根据所述中心点确定所述无人机的每个悬停位置的y坐标和z坐标；
21、根据所述拍摄距离确定所述无人机的每个悬停位置的x坐标，从而得到悬停位置的坐标信息。
22、进一步的，在所述控制所述无人机基于所述拍摄路线飞行之前，还包括：
23、基于所述幅面尺寸确定所述无人机沿水平方向飞行的水平速度以及沿垂直方向飞行的垂直速度。
24、进一步的，所述控制所述无人机基于所述拍摄路线飞行，并在每个悬停位置处拍摄对应的局部图像，包括：
25、控制所述无人机飞行至当前行的首个悬停位置处，并在所述当前行的首个悬停位置处拍摄所述当前行的首个局部图像；
26、基于所述水平速度控制所述无人机沿水平方向飞行第一预设时间到达所述当前行的下一悬停位置，并在所述当前行的下一悬停位置处拍摄所述当前行的下一局部图像；
27、当所述无人机飞行至当前行的末个悬停位置时，基于所述垂直速度控制所述无人机沿垂直方向飞行第二预设时间到达下一行的首个悬停位置，并在所述下一行的首个悬停位置处拍摄所述下一行的首个局部图像；
28、重复执行所述基于所述水平速度控制所述无人机沿水平方向飞行第一预设时间到达所述当前行的下一悬停位置的操作，直至飞行至所述多个悬停位置中最后一个悬停位置处，并在所述最后一个悬停位置处拍摄最后一个局部图像。
29、第二方面，本申请提供了一种全景图像拍摄装置，该装置包括：
30、路线确定模块，用于根据无人机与目标对象之间的拍摄距离、所述无人机的拍摄视场角和所述目标对象的长宽信息为所述无人机制定拍摄路线，所述拍摄路线中包括多个悬停位置；
31、图像拍摄模块，用于控制所述无人机基于所述拍摄路线飞行，并在每个悬停位置处拍摄对应的所述目标对象的局部图像，每个悬停位置对应一张局部图像；
32、序号确定模块，用于根据所述多个悬停位置的位置系列号确定多张局部图像的拍摄序列号；
33、图像拼接模块，用于基于所述拍摄序列号对所述多张局部图像进行拼接得到所述目标对象的全景图像。
34、第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括：
35、至少一个处理器；以及
36、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
37、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的全景图像拍摄方法。
38、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任意实施例所述的全景图像拍摄方法。
39、为了解决
技术介绍
中现有技术的缺陷，本申请实施例提供了一种全景图像拍摄方法，执行该方法能够带来以下有益效果：本申请在无gps信号覆盖的区域或室内密闭空间等环境中，无gps辅助导航定位的情况下，为无人机制定拍摄目标对象局部图像的拍摄路线，得到多个悬停位置的位置系列号，进而确定出多张局部图像的拍摄序列号，最终拼接得到目标对象的全景图像；本申请根据无人机自身参数(即云台的拍摄视场角)、及无人机上所配置的传感器反馈到的拍摄距离，获得对多张局部图像拼接的拍摄序列号，摆脱了无人机图像拼接需要gps作为重要位置信息参考的问题。此外，本申请由于不运行复杂的图像检测拼接算法，可免于布置相应的算法服本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种全景图像拍摄方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述根据无人机与目标对象之间的拍摄距离、所述无人机的拍摄视场角和所述目标对象的长宽信息为所述无人机制定拍摄路线，包括：
3.根据权利要求2所述的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述根据所述拍摄距离和所述拍摄视场角确定所述无人机拍摄到的局部图像的幅面尺寸，包括：
4.根据权利要求2所述的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述根据所述长宽信息和所述幅面尺寸确定通过局部拍摄对所述目标对象拍摄完成所需的拍摄数量，包括：
5.根据权利要求2所述的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述根据所述拍摄距离和所述幅面尺寸确定对所述目标对象进行局部拍摄时所述无人机的悬停位置，包括：
6.根据权利要求2所述的全景图像拍摄方法，其特征在于，在所述控制所述无人机基于所述拍摄路线飞行之前，还包括：
7.根据权利要求6所述的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述控制所述无人机基于所述拍摄路线飞行，并在每个悬停位置处拍摄对应的局部图像，包括：>
8.一种全景图像拍摄装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1至7中任一所述的全景图像拍摄方法。
...【技术特征摘要】
1.一种全景图像拍摄方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述根据无人机与目标对象之间的拍摄距离、所述无人机的拍摄视场角和所述目标对象的长宽信息为所述无人机制定拍摄路线，包括：
3.根据权利要求2所述的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述根据所述拍摄距离和所述拍摄视场角确定所述无人机拍摄到的局部图像的幅面尺寸，包括：
4.根据权利要求2所述的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述根据所述长宽信息和所述幅面尺寸确定通过局部拍摄对所述目标对象拍摄完成所需的拍摄数量，包括：
5.根据权利要求2所述的全景图像拍摄方法，其特征在于，所述根据所述拍摄距离和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李泽华，林润达，郭荣，庄伟，吴岩，曲亚平，张鹏林，何宝华，张勇，王赵东，张强，张越，陈家颖，叶晶，钟嶒楒，武霖，邓志成，
申请(专利权)人：内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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