【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，特别是涉及一种基于结构锁形的变刚度柔性手术机器人平台。
技术介绍
1、微创手术与传统外科手术相比，具有减少患者不适、术后影响少、恢复时间短等优点，在近几年受到广泛关注。在微创手术中，医生通常是使用一个带有摄像头、光源和水气通道的入路载体穿过人体自然腔道/创口，同时为手术器械(如手术钳、电刀等)提供通道，使手术可以顺利进行。作为手术器械的工作平台，一方面，入路载体需要具有灵活性，以便能够在不损伤人体组织的情况下灵活的通过自然腔道/创口到达病变位置；另一方面，手术器械工作时，入路载体需要足够坚硬来抵抗外部载荷，避免产生不必要的弯曲。这两种情况下的刚度变化很大，若入路载体不能满足这两种相互冲突的要求，将会限制手术机器人的性能和使用。因此，设计一种具有较高刚度变化比的柔性入路载体具有重要意义，可以为内窥镜手术提供新的选择，促进微创手术的发展和应用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种基于结构锁形的变刚度柔性手术机器人平台，能够在柔性...
【技术保护点】
1.基于结构锁形的变刚度柔性手术机器人平台，包括驱动装置和入路载体，所述入路载体固定在所述驱动装置上，由所述驱动装置通过驱动绳及变刚度绳驱动控制进行状态变化，在柔性状态及刚性状态间切换，其特征在于，所述入路载体包括多个关节，多个关节通过关节连接件顺序铰接连接在一起而能相对转动，所述关节连接件包括连接轴、弹簧、啮合端盖；所述弹簧的一端粘接在关节的耳板上，另一端粘接在啮合端盖的内侧，所述啮合端盖内侧的凸台嵌入所述耳板上用于变刚度的凹槽中；所述连接轴与所述啮合端盖的配合面具有啮合齿；柔性状态下，所述啮合端盖受弹簧支撑，所述连接轴及啮合端盖上的齿处于分离状态，相邻关节自由转动...
【技术特征摘要】
1.基于结构锁形的变刚度柔性手术机器人平台，包括驱动装置和入路载体，所述入路载体固定在所述驱动装置上，由所述驱动装置通过驱动绳及变刚度绳驱动控制进行状态变化，在柔性状态及刚性状态间切换，其特征在于，所述入路载体包括多个关节，多个关节通过关节连接件顺序铰接连接在一起而能相对转动，所述关节连接件包括连接轴、弹簧、啮合端盖；所述弹簧的一端粘接在关节的耳板上，另一端粘接在啮合端盖的内侧，所述啮合端盖内侧的凸台嵌入所述耳板上用于变刚度的凹槽中；所述连接轴与所述啮合端盖的配合面具有啮合齿；柔性状态下，所述啮合端盖受弹簧支撑，所述连接轴及啮合端盖上的齿处于分离状态，相邻关节自由转动；刚性状态下时，所述变刚度绳使所述连接轴与啮合端盖上的齿相啮合，所述变刚度绳的张力转换为关节间的阻碍力矩，入路载体变为刚性状态。
2.根据权利要求1所述基于结构锁形的变刚度柔性手术机器人平台，其特征在于，多个所述关节包括依次连接的一个近端关节、多个中间关节、一个远端关节；所近远端关节的另一端与连接杆相连接，所述远端关节的另一端连接末端通道，所述中间关节包括在两端垂直分布的第一耳板和第二耳板，第一耳板和第二耳板上都具有同心的圆孔，第二耳板上分布有用于变刚度的所述凹槽；所述近端关节和远端关节包含第一耳板或第二耳板中的一个；相邻的两个关节通过第一耳板、第二耳板以及连接轴连接，实现相对转动。
3.根据权利要求2所述基于结构锁形的变刚度柔性手术机器人平台，其特征在于，所述关节中穿过所述驱动绳和变刚度绳，所述驱动绳和变刚度绳的数量分别为两根，所述驱动绳沿关节内部轴向等距分布，所述变刚度绳沿关节轴线对称分布在所述驱动绳的两侧；
4.根据权利要求3所述基于结构锁形的变刚度柔性手术机器人平台，其特征在于，所述驱动轮及驱动导向轮位于驱动轮底板与驱动轮压板之间，所述变刚度绕绳轮及变刚度导向轮安装于变刚度压板与变刚度底板之间，所述变刚度压板位于所述驱动轮压板内部的第一滑槽中并能在第一滑槽中滑动，所述变刚度底板位于所述驱动轮底板内部的第二滑...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。