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本发明公开一种基于结构锁形的变刚度柔性手术机器人平台，包括驱动装置和入路载体，驱动装置通过驱动绳及变刚度绳驱动控制入路载体在柔性状态及刚性状态间切换，入路载体的多个关节通过关节连接件顺序铰接连接在一起而能相对转动，关节连接件包括连接轴、弹簧...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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