【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械工业，更具体地说，涉及一种机械臂的末端手爪，还涉及一种机械臂。
技术介绍
1、港口集装箱的锁销件安装在集装箱角件处，拆卸时通常需要先进行旋转操作来解锁锁销件，然后才能将锁销件取出，安装时亦需要进行旋转操作使锁销件锁定，才能确保锁销件可靠装配在角件处。
2、但是，现有机器人一般设计单一自由度的末端机构，来完成抓取、夹持等操作，所能执行的操作类型单一，难以满足港口集装箱锁销件的拆装操作需求。
3、因此，如何提供一种能完成港口集装箱锁销件拆装操作的机器人末端机构，是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供一种机械臂的末端手爪，其基座设有手爪执行机构主体，能够托举和抓紧目标锁销件，同时基座还设有转台式执行装置，能够旋转目标锁销件的椎体，使目标锁销件实现解锁或锁定，完成港口集装箱锁销件拆装操作，无需人工拆装。本技术还提供一种应用上述末端手爪的机械臂，能完成港口集装箱锁销件的拆装操作。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、一种机械臂的末端手爪，包括：
4、基座，所述基座与所述机械臂的本体相连；
5、手爪执行机构主体，所述手爪执行机构主体安装于所述基座，用于托举和抓紧目标锁销件；
6、转台式执行装置，所述转台式执行装置包括底板、驱动电机、主动侧带轮、从动侧带轮、转盘和扭动小手爪；
7、所述底板安装于所述基座、所述驱动电机固定于所述底板、所述主动
8、所述驱动电机用于驱动所述主动侧带轮旋转，所述主动侧带轮能通过同步带驱动所述从动侧带轮旋转，所述扭动小手爪包括至少两个，各所述扭动小手爪分别抵在所述目标锁销件的椎体外以夹紧该椎体，所述扭动小手爪在随所述从动侧带轮旋转时驱动所述椎体旋转以解锁或锁定。
9、优选的，上述末端手爪中，所述手爪执行机构主体包括：
10、手爪夹紧末端组件，所述手爪夹紧末端组件通过手爪夹紧臂滑块组合部件沿第一方向滑动地安装于所述基座；
11、抓手托举末端组件，所述抓手托举末端组件安装于手爪托举导杆，所述手爪托举导杆沿自身轴向移动地安装于手爪托举导杆滑动轴承，所述手爪托举导杆滑动轴承固定于所述基座，所述手爪托举导杆的轴向与所述第一方向具有预设夹角；
12、其中，所述手爪夹紧末端组件包括两个，且两者相对布置，分别沿所述第一方向滑动时相互靠近并夹紧所述目标锁销件，
13、所述抓手托举末端组件包括两个，且两者相对布置，用于分别沿自身轴向移动并托紧所述目标锁销件。
14、优选的，上述末端手爪中，所述手爪夹紧臂滑块组合部件固定连接有手爪夹紧牵拉杆，所述末端手爪还包括第一弹簧和第二弹簧；
15、所述第一弹簧的两端分别与所述手爪夹紧牵拉杆和所述基座相连，用于驱动该手爪夹紧牵拉杆对应的手爪夹紧末端组件远离另一所述手爪夹紧末端组件；
16、所述第二弹簧的一端与所述手爪托举导杆相连，另一端与所述基座相连，用于驱动所述手爪托举导杆脱离所述目标锁销件。
17、优选的，上述末端手爪中，还包括套索传动驱动源，所述套索传动驱动源包括：
18、驱动模组安装座，所述驱动模组安装座设有能够绕自身轴线转动的丝杆；
19、套索驱动电机，所述套索驱动电机固定于所述驱动模组安装座，且套索驱动电机用于驱动丝杆转动；
20、丝杆螺母座，所述丝杆螺母座固定有与所述丝杆螺纹连接的丝杆螺母，并且所述丝杆螺母座能沿所述丝杆的轴向滑动地卡装于所述驱动模组安装座；
21、钢丝绳，所述钢丝绳插装在套管内，且所述钢丝绳第一端固定于所述丝杆螺母座、第二端固定于所述手爪托举导杆或所述手爪夹紧牵拉杆。
22、优选的，上述末端手爪中，所述套索传动驱动源中，所述套索驱动电机和所述丝杆分别为两个，且两者一一对应；
23、其中，第一丝杠上的第一丝杆螺母座所固定的第一钢丝绳的第二端与所述手爪托举导杆固定连接，第二丝杠上的第二丝杆螺母座所固定的第二钢丝绳的第二端与所述手爪夹紧牵拉杆固定连接，所述第一钢丝绳、所述第二钢丝绳分别插装于不同的所述套管。
24、优选的，上述末端手爪中，所述基座安装有第一滑轮，所述第一钢丝绳由所述套管伸出后抽紧在所述第一滑轮上，并通过该第一滑轮转向后与所述手爪托举导杆固定连接；
25、所述基座安装有第二滑轮，所述第二钢丝绳由所述套管伸出后抽紧在所述第二滑轮上，并通过该第二滑轮转向后与所述手爪夹紧牵拉杆固定连接。
26、优选的，上述末端手爪中，所述套索驱动电机的输出轴固定有主动侧带轮，所述丝杆的端部固定有从动侧带轮，所述主动侧带轮和所述从动侧带轮通过同步带相连。
27、优选的，上述末端手爪中，所述底板设有第一快换结构，所述基座设有第二快换结构；所述第一快换结构和所述第二快换结构接合时，所述底板与所述基座固定连接；所述第一快换结构和所述第二快换结构分离时，所述底板能够由所述基座拆卸。
28、优选的，上述末端手爪中，所述基座安装有相机，且所述相机的摄像头朝向所述手爪执行机构主体，能获取所述目标锁销件的图像。
29、一种机械臂，包括末端手爪和机械臂本体，所述末端手爪的基座安装于所述机械臂本体的末端关节处，并且该末端关节处设有六维力传感器；所述末端手爪为上述技术方案中任意一项所述的末端手爪。
30、本技术提供一种机械臂的末端手爪，包括基座、手爪执行机构主体和转台式执行装置；基座与机械臂的机械臂本体相连；手爪执行机构主体安装于基座，用于托举和抓紧目标锁销件；转台式执行装置包括底板、驱动电机、主动侧带轮、从动侧带轮、转盘和扭动小手爪；底板安装于基座、驱动电机固定于底板、主动侧带轮和从动侧带轮分别能够旋转地安装在底板上、转盘与从动侧带轮固定连接、扭动小手爪固定于转盘；驱动电机用于驱动主动侧带轮旋转，主动侧带轮能通过同步带驱动从动侧带轮旋转，扭动小手爪包括至少两个，各扭动小手爪分别抵在目标锁销件的椎体外以夹紧该椎体，扭动小手爪在随从动侧带轮旋转时驱动目标锁销件的椎体旋转以解锁或锁定。
31、上述机械臂的末端手爪中，基座设有手爪执行机构主体，能够托举和抓紧目标锁销件；同时基座还设有转台式执行装置，能够旋转目标锁销件的椎体，使目标锁销件实现解锁或锁定，完成港口集装箱锁销件拆装操作，无需人工拆装。
32、本技术还提供一种应用上述末端手爪的机械臂，能完成港口集装箱锁销件的拆装操作。
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1.一种机械臂的末端手爪，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的末端手爪，其特征在于，所述手爪执行机构主体包括：
3.根据权利要求2所述的末端手爪，其特征在于，所述手爪夹紧臂滑块组合部件固定连接有手爪夹紧牵拉杆，所述末端手爪还包括第一弹簧和第二弹簧；
4.根据权利要求3所述的末端手爪，其特征在于，还包括套索传动驱动源，所述套索传动驱动源包括：
5.根据权利要求4所述的末端手爪，其特征在于，所述套索传动驱动源中，所述套索驱动电机和所述丝杆分别为两个，且两者一一对应；
6.根据权利要求5所述的末端手爪，其特征在于，所述基座安装有第一滑轮，所述第一钢丝绳由所述套管伸出后抽紧在所述第一滑轮上，并通过该第一滑轮转向后与所述手爪托举导杆固定连接；
7.根据权利要求4所述的末端手爪，其特征在于，所述套索驱动电机的输出轴固定有主动侧带轮，所述丝杆的端部固定有从动侧带轮，所述主动侧带轮和所述从动侧带轮通过同步带相连。
8.根据权利要求1所述的末端手爪，其特征在于，所述底板设有第一快换结构，所述基座设有第二快换
9.根据权利要求1所述的末端手爪，其特征在于，所述基座安装有相机，且所述相机的摄像头朝向所述手爪执行机构主体，能获取所述目标锁销件的图像。
10.一种机械臂，其特征在于，包括末端手爪和机械臂本体，所述末端手爪的基座安装于所述机械臂本体的末端关节处，并且该末端关节处设有六维力传感器；所述末端手爪为权利要求1-9任意一项所述的末端手爪。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂的末端手爪，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的末端手爪，其特征在于，所述手爪执行机构主体包括：
3.根据权利要求2所述的末端手爪，其特征在于，所述手爪夹紧臂滑块组合部件固定连接有手爪夹紧牵拉杆，所述末端手爪还包括第一弹簧和第二弹簧；
4.根据权利要求3所述的末端手爪，其特征在于，还包括套索传动驱动源，所述套索传动驱动源包括：
5.根据权利要求4所述的末端手爪，其特征在于，所述套索传动驱动源中，所述套索驱动电机和所述丝杆分别为两个，且两者一一对应；
6.根据权利要求5所述的末端手爪，其特征在于，所述基座安装有第一滑轮，所述第一钢丝绳由所述套管伸出后抽紧在所述第一滑轮上，并通过该第一滑轮转向后与所述手爪托举导杆固定连接；
7.根据权利要求4所述的末端...
【专利技术属性】
技术研发人员：林硕，李新桥，
申请(专利权)人：上海仁童电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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