【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶车辆控制，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的减速停车反馈方法及装置、自动驾驶车辆。
技术介绍
1、在纯无人驾驶场景下，用户尤其是新手用户，“车辆能不能及时刹停”比“车能不能及时启动”更影响人的安全感。所以在路口前刹停的过程中，尽管能感知到车辆减速；但仍存在车会不会停在规定区域，不要冲出去的担心。而路口就是最常见的场景。特别是当自车前方无其他社会车辆时，此类焦虑将发生的更加频繁。
2、针对上述相关技术中未对自动驾驶车辆进行刹车控制的反馈，用户对于自动驾驶车辆是否能够及时刹停不能很好的了解，容易导致用户体验较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的减速停车反馈方法及装置、自动驾驶车辆，以至少解决相关技术中未对自动驾驶车辆进行刹车控制的反馈，用户对于自动驾驶车辆是否能够及时刹停不能很好的了解，容易导致用户体验较低的技术问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，包括：在目标自动驾驶车辆行驶过程中，获取所述目标自动驾驶车辆所在道路上预定范围的环境信息，其中，所述环境信息至少包括：所述道路的特征信息，所述道路上其他车辆的状态信息；根据所述环境信息确定所述道路行驶方向的预定距离内存在停止线生成事件时，根据所述停止线生成事件生成停止线，其中，所述停止线是在所述目标自动驾驶车辆行驶过程中需要减速刹车时生成的线条；将所述停止线呈现于显示终端显示的三维场景中，
3、可选地，在获取所述目标自动驾驶车辆所在道路上预定范围的环境信息之前，该自动驾驶车辆的减速停车反馈方法还包括：在所述目标自动驾驶车辆接收到用车订单后，根据所述用车订单生成车辆启动信号；在所述用车订单对应的用车时间到达后，将所述车辆启动信号发送至所述目标自动驾驶车辆，以控制所述目标自动驾驶车辆根据所述车辆启动信号启动，并行使所述用车订单中的接客位置；在确定所述目标自动驾驶车辆在所述接客位置接到乘客时，根据所述用车订单中的目的地信息生成行驶路径，并按照所述行驶路径行驶。
4、可选地，在目标自动驾驶车辆行驶过程中，获取所述目标自动驾驶车辆所在道路上预定范围的环境信息，包括：在所述目标自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶过程中，触发所述自动驾驶车辆上设置的信息采集部件采集所述道路上所述预定范围的所述环境信息。
5、可选地，根据所述环境信息确定所述道路行驶方向的预定距离内存在停止线生成事件时，根据所述停止线生成事件生成停止线，包括以下至少之一：在根据所述环境信息确定所述停止线生成事件为所述道路行驶方向的所述预定距离内存在路口时，生成所述停止线；在根据所述环境信息确定所述停止线生成事件为所述道路行驶方向的所述预定距离内存在非路口的人行道或斑马线时，生成所述停止线；在根据所述环境信息确定所述停止线生成事件为所述道路行驶方向的所述预定距离内存在施工区域或路面破损时，生成所述停止线；在根据所述环境信息确定所述停止线生成事件为所述道路行驶方向的所述预定距离内在预定时间内出现障碍物时，生成所述停止线。
6、可选地，将所述停止线呈现于显示终端显示的三维场景中，以反馈所述目标自动驾驶车辆到达所述停止线的行驶过程或所述目标自动驾驶车辆已到达停车点，包括以下至少之一：在所述目标自动驾驶车辆在所述路口开始减速刹车，且所述目标自动驾驶车辆所在当前车道的前方无其他车辆位于所述停止线之前时，将所述停止线呈现于所述三维场景中；在所述目标自动驾驶车辆所在所述道路行驶方向的所述预定距离内存在非路口的人行道或斑马线时，将所述停止线呈现于所述三维场景中；在所述目标自动驾驶车辆所在所述道路行驶方向的所述预定距离内存在施工区域或路面破损时，将所述停止线呈现于所述三维场景中；在所述目标自动驾驶车辆所在所述道路行驶方向的所述预定距离内在预定时间内出现障碍物时，将所述停止线呈现于所述三维场景中。
7、可选地，在所述目标自动驾驶车辆在所述路口开始减速刹车，且所述目标自动驾驶车辆所在当前车道的前方无其他车辆位于所述停止线之前时，将所述停止线呈现于所述三维场景中，包括：在所述三维场景中，将所述停止线呈现在所述路口的斑马线靠近所述目标自动驾驶车辆一侧的车道停止线上方。
8、可选地，在所述目标自动驾驶车辆所在所述道路行驶方向的所述预定距离内存在非路口的人行道或斑马线时，将所述停止线呈现于所述三维场景中，或，在所述目标自动驾驶车辆所在所述道路行驶方向的所述预定距离内存在施工区域或路面破损时，将所述停止线呈现于所述三维场景中，包括：在所述三维场景中，将所述停止线呈现在距离所述非路口的人行道或斑马线的靠近所述目标自动驾驶车辆一侧的前方的第一预定距离处；或，在所述三维场景中，将所述停止线呈现在距离所述施工区域或路面破损区域靠近所述目标自动驾驶车辆一侧的前方的第二预定距离处，其中，所述第一预定距离小于所述第二预定距离。
9、可选地，在所述目标自动驾驶车辆所在所述道路行驶方向的所述预定距离内在预定时间内出现障碍物时，将所述停止线呈现于所述三维场景中，包括：在所述三维场景中，在确定所述目标自动驾驶车辆减速过程中的减速度不小于减速度阈值时，将所述停止线呈现在距离所述目标自动驾驶车辆前方的第三预定距离处。
10、可选地，在将所述停止线呈现在所述路口的斑马线靠近所述目标自动驾驶车辆一侧的车道停止线上方之后，该自动驾驶车辆的减速停车反馈方法还包括：在确定所述目标自动驾驶车辆在所述斑马线前方停止第一预定时长后，将所述停止线从所述三维场景中移除；和/或，在所述目标自动驾驶车辆减速移动至所述斑马线前方的过程中，若确定所述路口的指示灯的状态由禁止通行切换至允许通行时，检测到所述目标自动驾驶车辆加速通过所述路口时，将所述停止线从所述三维场景中移除。
11、根据本专利技术实施例的另外一个方面，还提供了一种自动驾驶车辆的减速停车反馈装置，包括：获取单元，用于在目标自动驾驶车辆行驶过程中，获取所述目标自动驾驶车辆所在道路上预定范围的环境信息，其中，所述环境信息至少包括：所述道路的特征信息，所述道路上其他车辆的状态信息；生成单元，用于根据所述环境信息确定所述道路行驶方向的预定距离内存在停止线生成事件时，根据所述停止线生成事件生成停止线，其中，所述停止线是在所述目标自动驾驶车辆行驶过程中需要减速刹车时生成的线条；反馈单元，用于将所述停止线呈现于显示终端显示的三维场景中，以反馈所述目标自动驾驶车辆到达所述停止线的行驶过程或所述目标自动驾驶车辆已到达停车点，其中，所述显示终端设置于所述目标自动驾驶车辆内，所述三维场景是根据所述环境信息生成的所述目标自动驾驶车辆所在环境的场景。
12、可选地，该自动驾驶车辆的减速停车反馈装置还包括：所述生成单本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，在获取所述目标自动驾驶车辆所在道路上预定范围的环境信息之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，在目标自动驾驶车辆行驶过程中，获取所述目标自动驾驶车辆所在道路上预定范围的环境信息，包括：
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，根据所述环境信息确定所述道路行驶方向的预定距离内存在停止线生成事件时，根据所述停止线生成事件生成停止线，包括以下至少之一：
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，将所述停止线呈现于显示终端显示的三维场景中，以反馈所述目标自动驾驶车辆到达所述停止线的行驶过程或所述目标自动驾驶车辆已到达停车点，包括以下至少之一：
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，在所述目标自动驾驶车辆在所述路口开始减速刹车，且所述目标自动驾驶车辆所在当前车道的前方无其他车辆位
7.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，在所述目标自动驾驶车辆所在所述道路行驶方向的所述预定距离内存在非路口的人行道或斑马线时，将所述停止线呈现于所述三维场景中，或，在所述目标自动驾驶车辆所在所述道路行驶方向的所述预定距离内存在施工区域或路面破损时，将所述停止线呈现于所述三维场景中，包括：
8.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，在所述目标自动驾驶车辆所在所述道路行驶方向的所述预定距离内在预定时间内出现障碍物时，将所述停止线呈现于所述三维场景中，包括：
9.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，在将所述停止线呈现在所述路口的斑马线靠近所述目标自动驾驶车辆一侧的车道停止线上方之后，还包括：
10.一种自动驾驶车辆的减速停车反馈装置，其特征在于，包括：
11.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆使用上述权利要求1至9中任一项所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至9中任意一项所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法。
13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，在获取所述目标自动驾驶车辆所在道路上预定范围的环境信息之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，在目标自动驾驶车辆行驶过程中，获取所述目标自动驾驶车辆所在道路上预定范围的环境信息，包括：
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，根据所述环境信息确定所述道路行驶方向的预定距离内存在停止线生成事件时，根据所述停止线生成事件生成停止线，包括以下至少之一：
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，将所述停止线呈现于显示终端显示的三维场景中，以反馈所述目标自动驾驶车辆到达所述停止线的行驶过程或所述目标自动驾驶车辆已到达停车点，包括以下至少之一：
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，在所述目标自动驾驶车辆在所述路口开始减速刹车，且所述目标自动驾驶车辆所在当前车道的前方无其他车辆位于所述停止线之前时，将所述停止线呈现于所述三维场景中，包括：
7.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的减速停车反馈方法，其特征在于，在所述目标自动驾...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴思延，
申请(专利权)人：广州小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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