【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于agv智能控制，特别是基于异构多处理系统的agv控制器。
技术介绍
1、自动导引车(agv)是一种配备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿着预定导引路径行驶，具有安全保护装置以及各种移载功能的运输车，agv小车拥有高度自动化、高工作效率、强可控性、出色安全性和可靠性等优势。
2、车载控制器是agv控制系统的核心，负责完成小车全部行为的指挥和控制。目前控制器一般采用plc(可编程逻辑控制器)、工控机或单片机来完成，plc多限于做简单的计算和运动控制，运算能力弱，难以满足目前复杂环境下的定位导航需求；工控机本质上是一台经过特殊设计的个人电脑，虽然具有高性能的优点，但往往体积和功耗都很大且价格昂贵，在小型agv难以适配应用；单片机相比而言价格适中、功能也尚可，但随着生产格局的日益变化，企业对agv的智能程度有了越来越高的需求，单片机在进行图像处理、激光点云处理等高密度数据进行神经网络处理方面受到很大的算力限制，同时为满足agv在复杂环境下处理算法的复杂性和控制的高实时性，一般需要采用上位机和下位机两块处理板来实现，通过...
【技术保护点】
1.一种基于异构多处理系统的AGV控制器，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的基于异构多处理系统的AGV控制器，其特征在于，优选的，应用处理单元APU运行用于处理应用算法的嵌入式操作系统。
3.根据权利要求2所述的基于异构多处理系统的AGV控制器，其特征在于，所述嵌入式操作系统为基于Petalinux下的Linux操作系统，其处理感知、定位、规划、决策算法。
4.根据权利要求2所述的基于异构多处理系统的AGV控制器，其特征在于，所述应用处理单元APU包括感知通信模块和运动规划模块，所述感知通信模块包括传感数据对齐单元、障碍...
【技术特征摘要】
1.一种基于异构多处理系统的agv控制器，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的基于异构多处理系统的agv控制器，其特征在于，优选的，应用处理单元apu运行用于处理应用算法的嵌入式操作系统。
3.根据权利要求2所述的基于异构多处理系统的agv控制器，其特征在于，所述嵌入式操作系统为基于petalinux下的linux操作系统，其处理感知、定位、规划、决策算法。
4.根据权利要求2所述的基于异构多处理系统的agv控制器，其特征在于，所述应用处理单元apu包括感知通信模块和运动规划模块，所述感知通信模块包括传感数据对齐单元、障碍物定位单元、无依托定位单元、局部代价地图单元和云端通信单元，所述运动规划模块包括局部贝赛尔曲线生成单元、预瞄点生成单元、预瞄点跟踪单元和速度控制单元。
5.根据权利要求4所述的基于异构多处理系统的agv控制器，其特征在于，所述应用处理单元apu经由所述外围接口连接apu传感装置，apu传感装置包括深度相机、uwb、激光雷达、通信模块和显示器，所述应用处理单元apu将apu传感装置的传感数据时间戳对齐，进行多源传感器数据融合处理实现环境感知和定位，根据通信模块接收到的云端通信单元所下发的任务路径，进行路径规划，由运动规划模块生成agv车体转向角和速度信息。
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：任鹏举，景鑫，丁焱，焦崇珊，赵文哲，夏天，孙海燕，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：
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