一种机械随动式夹持装置及其使用方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机械随动式夹持装置及其使用方法，涉及机械控制技术领域。本发明专利技术的一具体实施方式包括：夹持机构包括转向及转速控制电机、控制器、控制夹持器张合的螺杆机构、螺母A、螺母B，对被安装件施加压力的夹持器、安装于夹持器内，根据被安装件外形发生接触面形状变化的安装珠；本发明专利技术通过安装珠的旋转运动，实现接触面随被安装件表面形状从动变化，保证充足接触面积的同时，可防止对被安装件的磕碰。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械控制，尤其涉及一种机械随动式夹持装置及其使用方法。

技术介绍

1、在被安装件表面不规则、外形尺寸变化较大的航空用品时，不具备随动结构的夹持器容易划伤被安装件表面，若采用夹持手指机构，则需要对手指进行运动规划和轨迹规划，控制异常复杂。如何在提高夹持器外形适应性的同时降低运动规划造成的控制复杂性，是夹持机构设计过程遇到的一个难题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种可随被安装件表面情况变化的夹持机构及方法，以解决复杂表面航空用品通过机械手进行自动安装过程中，表面易磕碰、运动和轨迹规划过于复杂的问题。

2、有鉴于此，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机械随动式夹持装置，包括：两个夹持器10和螺杆机构，其中螺杆机构还包括螺母a1、螺杆2和螺母b3，两个夹持器10顶端分别与螺母a1和螺母b3连接，螺母a1和螺母b3套接于螺杆2，套接部分分别为左右旋螺纹；夹持器10还包括半球球壳13、大号安装珠11、球头限位钉22和第一半球限位盖14；半球球壳13的球形内凹面为多半球形或半本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械随动式夹持装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，大安装珠(11)还嵌套设置有多层安装珠，嵌套方式与大安装珠(11)一致。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，螺杆机构还包括扭矩仪(4)、电机(5)和控制器(12)；

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，还包括外形探测器(6)，外形探测器(6)采集被安装件的状态，发送至控制器(12)，控制器(12)计算得出其外轮廓数据，根据夹持器实时状态，计算电机(5)旋转角度，控制使夹持器(10)的张开角度，使其大于被安装件外形。

5.根据权利要求4所述...

【技术特征摘要】

1.一种机械随动式夹持装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，大安装珠(11)还嵌套设置有多层安装珠，嵌套方式与大安装珠(11)一致。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，螺杆机构还包括扭矩仪(4)、电机(5)和控制器(12)；

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，还包括外形探测器(6)，外形探测器(6)采集被安装件的状态，发送至控制器(12)，控制器(12)计算得出其外轮廓数据，根据夹持器实时状态，计算电机(5)旋转角度，控制使夹持器(10)的张开角度，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭硕，李军伟，王磊，杜鑫，纪艳丽，
申请(专利权)人：中国航发北京航科发动机控制系统科技有限公司，
类型：发明
国别省市：