一种适应果树生长姿态的自动环剥机器人制造技术

本技术公开一种适应果树生长姿态的自动环剥机器人，包括：位置姿态调整机构，自动环剥机构；自动环剥机构安装于位置姿态调整机构之上；所述位置姿态调整机构主要包括小车、电动推杆、高度调节丝杠等，能根据果树生长姿态将自动环剥机构的平面与树干截面调整到一致；所述自动环剥机构主要包括电机、半环导轨、径向丝杠、激光传感器、环剥电锯等，对称安装的激光传感器在圆周运动过程中精确扫描果树树干轮廓，径向丝杠根据其轮廓信息控制环剥电锯的切割深度并完成环剥，本技术提高了环剥的精度和效率，降低了劳动强度。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种果树自动环剥机器人，更具体地说，特别涉及一种先根据果树生长姿态进行位置姿态调整，然后对果树进行自动环剥的机器人。

技术介绍

1、果树环剥是在果树生长期内将其主干或者主枝干的韧皮部剥去一环，而不伤害其木质部的一种操作。果树通过环剥操作后，造成果树树干韧皮组织不能将营养运输至树木根部，环剥处的上部分营养被锁定在上半部分，光合作用的产物集中在树冠处，避免养分的浪费，从而帮助果树提高坐果率，并且减少落花落果的现象。环剥技术有效解决了果树坐果率低、产量低的问题，提高了果实的产量，增加了种植户的经济效益。

2、近年来，为了提高果树环剥效率，降低劳动强度和人工成本，已经设计研制相关的环剥刀具。常见的环剥刀具通常为手持的简易刀具，通常具有剪刀式的结构，如专利201721054010.9，该刀具首先利用上下两道刀刃将树皮切割至木质部部分，然后利用锯齿刀具，将树皮去除。手持环剥刀具带来了较大的人工成本，环剥效率以及环剥质量主要与操作人员的经验相关。专利202111136388.4提供一种手持的电动环剥刀，它主要包括刀具支架、刀具组件、第一把柄、抵接件本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种适应果树生长姿态的自动环剥机器人，包括：位置姿态调整机构(1)，自动环剥机构(2)；所述的位置姿态调整机构(1)包括：小车(3)；固定安装于小车(3)上的支撑架(4)；安装于支撑架(4)上的轴(9)；安装于轴(9)和支撑架(4)间的电动推杆I(5)；安装于轴(9)的高度调节丝杠(6)；安装于轴(9)和高度调节丝杠(6)间的电动推杆II(8)；安装于高度调节丝杠(6)的连接架(7)；所述的自动环剥机构(2)包括：电机连接架(11)；安装于电机连接架(11)的电机(12)；通过轴系安装于电机(12)的主动齿轮(10)；安装于电机连接架(11)的导轨连接架(13)；安装于导轨连接架(1...

【技术特征摘要】

1.一种适应果树生长姿态的自动环剥机器人，包括：位置姿态调整机构(1)，自动环剥机构(2)；所述的位置姿态调整机构(1)包括：小车(3)；固定安装于小车(3)上的支撑架(4)；安装于支撑架(4)上的轴(9)；安装于轴(9)和支撑架(4)间的电动推杆i(5)；安装于轴(9)的高度调节丝杠(6)；安装于轴(9)和高度调节丝杠(6)间的电动推杆ii(8)；安装于高度调节丝杠(6)的连接架(7)；所述的自动环剥机构(2)包括：电机连接架(11...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗海风，职震坤，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：新型
国别省市：