基于全息数据的立井井筒病害检测方法技术

本发明专利技术涉及一种基于全息数据的立井井筒病害检测方法。现有无法检测井筒内壁水、脱落、泛碱等表面病害的缺陷，为此，本基于全息数据的立井井筒病害检测方法，包括下述步骤：（1）利用惯性测量单元和激光扫描仪对井筒进行检测；（2）点云滤波处理；（3）分段拟合中轴线：（4）基于已知中轴线里程位置和断面宽度截取断面，完成井筒断面拟合，得到三维井筒模型；（5）依据三维井筒模型中井壁的点云数据转化为灰度图；（6）依据三维井筒模型灰度图像，进行井筒块状病害识别。本发明专利技术基于全息数据的立井井筒病害检测方法适合检测煤矿立井井筒病害。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于全息数据的立井井筒病害检测方法。

技术介绍

1、现阶段井筒检测主要采用人工的方式。一方面，人工巡检需要耗费大量的人力成本，在光照不好、阴暗潮湿、常有淋水的井筒环境中工作，容易增加劳动强度，存在人身安全隐患；另一方面，人工巡检主要靠人的眼睛发现病害特征，不能及时准确找到所有井筒病害，有时会因主观原因而忽略一些病害的存在，病害识别能力较低，难以进行定量统计分析。

2、2022.09.20公开的、授权公告号为cn 114739311 b的中国专利技术专利公开了一种适用于矿井井筒快速变形监测；设备采用多传感器，测量2d激光雷达初始坐标，再在井筒中逐渐下放2d激光雷达；记录不同时刻数据；对轮式里程计、惯性测量单元记录的数据进行预处理，计算不同时刻钢丝下放距离和惯性测量单元的位姿数据；对轮式里程计计算的下放距离数据和惯性测量单元计算的位姿数据按时间戳进行插值，获取每个时间戳下2d激光雷达的位姿；计算不同深度的井筒壁精确坐标，建立井筒的三维网格模型，获取井筒的变形数据。该专利技术采用2d激光雷达，且只能检测井筒变形，对于井筒内壁水、脱落本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于全息数据的立井井筒病害检测方法，包括下述步骤：

2.根据权利要求1所述的基于全息数据的立井井筒病害检测方法，其特征在于：所述点云滤波处理包括下述步骤：

3.根据权利要求1或2所述的基于全息数据的立井井筒病害检测方法，其特征在于：所述惯性测量单元选用高精度定位姿态系统、所述激光扫描仪选用CCD全景相机。

【技术特征摘要】

1.一种基于全息数据的立井井筒病害检测方法，包括下述步骤：

2.根据权利要求1所述的基于全息数据的立井井筒病害检测方法，其特征在于：所述点云滤波处理包括下述步...

【专利技术属性】
技术研发人员：张照允，王冬，刁洪革，谢华东，孔祥玉，刘峰建，李萍，张晨，王一凡，赵连涛，高中祥，
申请(专利权)人：兖矿能源集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：