【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及道路标线测试，具体为一种基于偏振双摄像机的标线反光率测量方法。
技术介绍
1、道路的标线是指在道路的路面上用线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息的标识，其作用是管制和引导交通，可以与标志配合使用，也可单独使用，道路标线通常使用反光材料，能够通过光源照射反光来提示司机按规则行车，对于道路标线的检测，能够及时发现标线损坏情况，便于及时维护；
2、但是目前对于道路标线检测仪器价格较为昂贵，体积较大不便广泛使用，从而导致标线无法及时检测和维护。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于偏振双摄像机的标线反光率测量方法，可以有效解决上述
技术介绍
中提出目前对于道路标线检测仪器价格较为昂贵，体积较大不便广泛使用，从而导致标线无法及时检测和维护的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于偏振双摄像机的标线反光率测量方法，包括如下测量步骤：
3、s101、在车辆行李箱盖上安装测试组件；
4、s102、确定两个摄像机的单应性矩阵；
5、s103、通过硬件触发器控制摄像机和人造光源，分别采集具有目标道路标线的目标图像；
6、s104、对于摄像机拍摄的图像进行包括单应变换在内的处理，使图像对齐；
7、s105对于目标图像进行图像分割，将道路标线和道路背景进行区分，得到较好的、较完整的道路标线图；
8、s106、根据得到的道路
9、根据上述技术方案，所述s102中，摄像机的单应性矩阵计算公式如下：
10、h＝k×mideal×pinv(mreal)×inv(k)；
11、其中，k为摄像机的内参矩阵；
12、mreal为摄像机的实际外参矩阵；
13、mideal为摄像机的理想外参矩阵；
14、inv和pinv分别为矩阵求逆和求伪逆操作。
15、根据上述技术方案，所述s106中，通过像素值对应的rgb值所代表的0-255值进行处理，测量人造光源的光强i、装有与人造光源偏振片方向相同的摄像头所测量的光强i1和装有与人造光源偏振片方向相垂直的摄像头所测量的光强i2，得到相应的没有外界干扰的反射光强i‘，再计算出反光率r；
16、反射光强i‘的计算公式如下：
17、i＝i1-i2；
18、其中，i1为装有与人造光源偏振片方向相同的摄像头所测量的光强；
19、i2为装有与人造光源偏振片方向相垂直的摄像头所测量的光强；
20、反光率r的计算公式如下：
21、
22、其中，i为测量出的人造光源的光强；
23、i‘为反射光强。
24、根据上述技术方案，所述s101中，测试组件包括用于安装在车辆行李箱盖上的安装组件、硬件同步触发器、主控件、一个人造光源、两个摄像机、三个偏振片和电脑；
25、其中，安装组件包括轴杆，轴杆与车辆行李箱盖的横轴垂直，轴杆在水平方向上保持与横轴平行，两个摄像机间隔布置在轴杆上，两个摄像机的光轴和人造光源的光轴与轴杆的轴向一致，且轴杆夹设在两个所述摄像机之间。
26、根据上述技术方案，所述s101-s106中，标线反光率的测量需要多个模块配合工作，参与反光率测量的模块包括车辆行李箱盖上安装的测试组件模块和摄像机模块，还包括硬件触发器模块、目标图像模块、图像处理模块、图像分割模块和计算模块；
27、所述硬件触发器模块，通过对于根据两个摄像机和主控件中的硬件触发器，将触发器正确连接到两个摄像机上，根据触发信号做到不同摄像机的同时拍摄以及控制光源的开关；
28、所述目标图像模块，使用硬件触发器对于两个摄像机和人造光源进行控制，分别采集具有目标道路标线的目标图像；
29、所述图像处理模块，通过单应矩阵对于图像进行校正以及其他预处理操作；
30、所述图像分割模块，使用pointrend图像分割模型将图像中的道路标线与背景道路进行分割；
31、所述计算模块，根据上述所提供的计算公式对于道路标线反光率进行计算，得到相应的道路标线的反光率。
32、6.根据权利要求5所述的一种基于偏振双摄像机的标线反光率测量方法，其特征在于，所述pointrend图像分割模型主要由如下四部分构成：
33、i、包含了两个阶段的特征处理，分别是fine-grained features和coarseprediction部分；
34、ii、从coarse prediction中挑选n个“难点”，对于每一个难点，获取他的“特征向量”，对于点特征向量(point features)，主要由两部分组成，分别是fine-grainedfeatures的对应点和coarse prediction的对应点的特征向量，将这个两个特征向量拼接成一个向量；
35、iii、通过一个mlp网络对这个“特征向量”进行预测，更新coarse prediction，也就是对这个难点进行新的预测，分类；
36、iv、继续重复i-iii步骤，由粗到细、由点到面渲染出相应的分割后的图像(mask)。
37、根据上述技术方案，一种计算机设备，包括至少一个处理单元、以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行所述测道路标线的反光率方法的步骤。
38、根据上述技术方案，一种计算机可读存储介质，其存储有由计算机设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行所述测道路标线的反光率方法的步骤。
39、与现有技术相比，本专利技术的有益效果：通过在汽车的行李箱盖上设置安装组件、主控件、一个人造光源、两个摄像机、三个偏振片和电脑，使两个摄像机的光轴和人造光源的光轴一致且互不干涉，根据单应性变换处理后的两个摄像机，分别采集具有目标道路标线的图像，再进行图像分割将道路标线分割出来，便捷的得到道路边线图像，根据道路标线图的像素值进行计算处理得到相应的反光率，通过将测试装置安装在汽车上，开动汽车就可以进行拍摄采集图像，操作起来更加便捷，通过拍摄图像、图像分割和计算得到道路标线反光率，能够及时对道路标线的提示效果进行检测，方便人们对反光效果差的路段进行维护，使道路标线达到理想的使用效果。
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1.一种基于偏振双摄像机的标线反光率测量方法，其特征在于：包括如下测量步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于偏振双摄像机的标线反光率测量方法，其特征在于，所述S102中，摄像机的单应性矩阵计算公式如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于偏振双摄像机的标线反光率测量方法，其特征在于，所述S106中，通过像素值对应的RGB值所代表的0-255值进行处理，测量人造光源的光强I、装有与人造光源偏振片方向相同的摄像头所测量的光强I1和装有与人造光源偏振片方向相垂直的摄像头所测量的光强I2，得到相应的没有外界干扰的反射光强I‘，再计算出反光率R；
4.根据权利要求1所述的一种基于偏振双摄像机的标线反光率测量方法，其特征在于，所述S101中，测试组件包括用于安装在车辆行李箱盖上的安装组件、硬件同步触发器、主控件、一个人造光源、两个摄像机、三个偏振片和电脑；
5.根据权利要求1所述的一种基于偏振双摄像机的标线反光率测量方法，其特征在于，所述S101-S106中，标线反光率的测量需要多个模块配合工作，参与反光率测量的模块包括车辆行李箱盖上安装的测试
6.根据权利要求5所述的一种基于偏振双摄像机的标线反光率测量方法，其特征在于，所述PointRend图像分割模型主要由如下四部分构成：
7.一种计算机设备，其特征在于，包括至少一个处理单元、以及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行权利要求1～6中任一项所述测道路标线的反光率方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有由计算机设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行权利要求1～6中任一项所述测道路标线的反光率方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于偏振双摄像机的标线反光率测量方法，其特征在于：包括如下测量步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于偏振双摄像机的标线反光率测量方法，其特征在于，所述s102中，摄像机的单应性矩阵计算公式如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于偏振双摄像机的标线反光率测量方法，其特征在于，所述s106中，通过像素值对应的rgb值所代表的0-255值进行处理，测量人造光源的光强i、装有与人造光源偏振片方向相同的摄像头所测量的光强i1和装有与人造光源偏振片方向相垂直的摄像头所测量的光强i2，得到相应的没有外界干扰的反射光强i‘，再计算出反光率r；
4.根据权利要求1所述的一种基于偏振双摄像机的标线反光率测量方法，其特征在于，所述s101中，测试组件包括用于安装在车辆行李箱盖上的安装组件、硬件同步触发器、主控件、一个人造光源、两个摄像机、三个偏振片和电脑；
5.根据权利要求1所述的一种基于偏振双摄...
【专利技术属性】
技术研发人员：王家奎，蒋俊杰，
申请(专利权)人：武汉唯理科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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